1 /* This is AGAST and OAST, an optimal and accelerated corner detector
2 based on the accelerated segment tests
3 Below is the original copyright and the references */
4
5 /*
6 Copyright (C) 2010 Elmar Mair
7 All rights reserved.
8
9 Redistribution and use in source and binary forms, with or without
10 modification, are permitted provided that the following conditions
11 are met:
12
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14 notice, this list of conditions and the following disclaimer.
15
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18 documentation and/or other materials provided with the distribution.
19
20 *Neither the name of the University of Cambridge nor the names of
21 its contributors may be used to endorse or promote products derived
22 from this software without specific prior written permission.
23
24 THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
25 "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
26 LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
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30 PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR
31 PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF
32 LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING
33 NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
34 SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
35 */
36
37 /*
38 The references are:
39 * Adaptive and Generic Corner Detection Based on the Accelerated Segment Test,
40 Elmar Mair and Gregory D. Hager and Darius Burschka
41 and Michael Suppa and Gerhard Hirzinger ECCV 2010
42 URL: http://www6.in.tum.de/Main/ResearchAgast
43 */
44
45 #include "agast_score.hpp"
46
47 #ifdef _WIN32
48 #pragma warning( disable : 4127 )
49 #endif
50
51 namespace cv
52 {
53
makeAgastOffsets(int pixel[16],int rowStride,int type)54 void makeAgastOffsets(int pixel[16], int rowStride, int type)
55 {
56 static const int offsets16[][2] =
57 {
58 {-3, 0}, {-3, -1}, {-2, -2}, {-1, -3}, {0, -3}, { 1, -3}, { 2, -2}, { 3, -1},
59 { 3, 0}, { 3, 1}, { 2, 2}, { 1, 3}, {0, 3}, {-1, 3}, {-2, 2}, {-3, 1}
60 };
61
62 static const int offsets12d[][2] =
63 {
64 {-3, 0}, {-2, -1}, {-1, -2}, {0, -3}, { 1, -2}, { 2, -1},
65 { 3, 0}, { 2, 1}, { 1, 2}, {0, 3}, {-1, 2}, {-2, 1}
66 };
67
68 static const int offsets12s[][2] =
69 {
70 {-2, 0}, {-2, -1}, {-1, -2}, {0, -2}, { 1, -2}, { 2, -1},
71 { 2, 0}, { 2, 1}, { 1, 2}, {0, 2}, {-1, 2}, {-2, 1}
72 };
73
74 static const int offsets8[][2] =
75 {
76 {-1, 0}, {-1, -1}, {0, -1}, { 1, -1},
77 { 1, 0}, { 1, 1}, {0, 1}, {-1, 1}
78 };
79
80 const int (*offsets)[2] = type == AgastFeatureDetector::OAST_9_16 ? offsets16 :
81 type == AgastFeatureDetector::AGAST_7_12d ? offsets12d :
82 type == AgastFeatureDetector::AGAST_7_12s ? offsets12s :
83 type == AgastFeatureDetector::AGAST_5_8 ? offsets8 : 0;
84
85 CV_Assert(pixel && offsets);
86
87 int k = 0;
88 for( ; k < 16; k++ )
89 pixel[k] = offsets[k][0] + offsets[k][1] * rowStride;
90 }
91
92 // 16 pixel mask
93 template<>
agast_cornerScore(const uchar * ptr,const int pixel[],int threshold)94 int agast_cornerScore<AgastFeatureDetector::OAST_9_16>(const uchar* ptr, const int pixel[], int threshold)
95 {
96 int bmin = threshold;
97 int bmax = 255;
98 int b_test = (bmax + bmin) / 2;
99
100 register short offset0 = (short) pixel[0];
101 register short offset1 = (short) pixel[1];
102 register short offset2 = (short) pixel[2];
103 register short offset3 = (short) pixel[3];
104 register short offset4 = (short) pixel[4];
105 register short offset5 = (short) pixel[5];
106 register short offset6 = (short) pixel[6];
107 register short offset7 = (short) pixel[7];
108 register short offset8 = (short) pixel[8];
109 register short offset9 = (short) pixel[9];
110 register short offset10 = (short) pixel[10];
111 register short offset11 = (short) pixel[11];
112 register short offset12 = (short) pixel[12];
113 register short offset13 = (short) pixel[13];
114 register short offset14 = (short) pixel[14];
115 register short offset15 = (short) pixel[15];
116
117 while(true)
118 {
119 register const int cb = *ptr + b_test;
120 register const int c_b = *ptr - b_test;
121 if(ptr[offset0] > cb)
122 if(ptr[offset2] > cb)
123 if(ptr[offset4] > cb)
124 if(ptr[offset5] > cb)
125 if(ptr[offset7] > cb)
126 if(ptr[offset3] > cb)
127 if(ptr[offset1] > cb)
128 if(ptr[offset6] > cb)
129 if(ptr[offset8] > cb)
130 goto is_a_corner;
131 else
132 if(ptr[offset15] > cb)
133 goto is_a_corner;
134 else
135 goto is_not_a_corner;
136 else
137 if(ptr[offset13] > cb)
138 if(ptr[offset14] > cb)
139 if(ptr[offset15] > cb)
140 goto is_a_corner;
141 else
142 goto is_not_a_corner;
143 else
144 goto is_not_a_corner;
145 else
146 goto is_not_a_corner;
147 else
148 if(ptr[offset8] > cb)
149 if(ptr[offset9] > cb)
150 if(ptr[offset10] > cb)
151 if(ptr[offset6] > cb)
152 goto is_a_corner;
153 else
154 if(ptr[offset11] > cb)
155 if(ptr[offset12] > cb)
156 if(ptr[offset13] > cb)
157 if(ptr[offset14] > cb)
158 if(ptr[offset15] > cb)
159 goto is_a_corner;
160 else
161 goto is_not_a_corner;
162 else
163 goto is_not_a_corner;
164 else
165 goto is_not_a_corner;
166 else
167 goto is_not_a_corner;
168 else
169 goto is_not_a_corner;
170 else
171 goto is_not_a_corner;
172 else
173 goto is_not_a_corner;
174 else
175 goto is_not_a_corner;
176 else
177 if(ptr[offset10] > cb)
178 if(ptr[offset11] > cb)
179 if(ptr[offset12] > cb)
180 if(ptr[offset8] > cb)
181 if(ptr[offset9] > cb)
182 if(ptr[offset6] > cb)
183 goto is_a_corner;
184 else
185 if(ptr[offset13] > cb)
186 if(ptr[offset14] > cb)
187 if(ptr[offset15] > cb)
188 goto is_a_corner;
189 else
190 goto is_not_a_corner;
191 else
192 goto is_not_a_corner;
193 else
194 goto is_not_a_corner;
195 else
196 if(ptr[offset1] > cb)
197 if(ptr[offset13] > cb)
198 if(ptr[offset14] > cb)
199 if(ptr[offset15] > cb)
200 goto is_a_corner;
201 else
202 goto is_not_a_corner;
203 else
204 goto is_not_a_corner;
205 else
206 goto is_not_a_corner;
207 else
208 goto is_not_a_corner;
209 else
210 if(ptr[offset1] > cb)
211 if(ptr[offset13] > cb)
212 if(ptr[offset14] > cb)
213 if(ptr[offset15] > cb)
214 goto is_a_corner;
215 else
216 goto is_not_a_corner;
217 else
218 goto is_not_a_corner;
219 else
220 goto is_not_a_corner;
221 else
222 goto is_not_a_corner;
223 else
224 goto is_not_a_corner;
225 else
226 goto is_not_a_corner;
227 else
228 goto is_not_a_corner;
229 else if(ptr[offset7] < c_b)
230 if(ptr[offset14] > cb)
231 if(ptr[offset15] > cb)
232 if(ptr[offset1] > cb)
233 if(ptr[offset3] > cb)
234 if(ptr[offset6] > cb)
235 goto is_a_corner;
236 else
237 if(ptr[offset13] > cb)
238 goto is_a_corner;
239 else
240 goto is_not_a_corner;
241 else
242 if(ptr[offset10] > cb)
243 if(ptr[offset11] > cb)
244 if(ptr[offset12] > cb)
245 if(ptr[offset13] > cb)
246 goto is_a_corner;
247 else
248 goto is_not_a_corner;
249 else
250 goto is_not_a_corner;
251 else
252 goto is_not_a_corner;
253 else
254 goto is_not_a_corner;
255 else
256 if(ptr[offset8] > cb)
257 if(ptr[offset9] > cb)
258 if(ptr[offset10] > cb)
259 if(ptr[offset11] > cb)
260 if(ptr[offset12] > cb)
261 if(ptr[offset13] > cb)
262 goto is_a_corner;
263 else
264 goto is_not_a_corner;
265 else
266 goto is_not_a_corner;
267 else
268 goto is_not_a_corner;
269 else
270 goto is_not_a_corner;
271 else
272 goto is_not_a_corner;
273 else
274 goto is_not_a_corner;
275 else
276 goto is_not_a_corner;
277 else if(ptr[offset14] < c_b)
278 if(ptr[offset8] < c_b)
279 if(ptr[offset9] < c_b)
280 if(ptr[offset10] < c_b)
281 if(ptr[offset11] < c_b)
282 if(ptr[offset12] < c_b)
283 if(ptr[offset13] < c_b)
284 if(ptr[offset6] < c_b)
285 goto is_a_corner;
286 else
287 if(ptr[offset15] < c_b)
288 goto is_a_corner;
289 else
290 goto is_not_a_corner;
291 else
292 goto is_not_a_corner;
293 else
294 goto is_not_a_corner;
295 else
296 goto is_not_a_corner;
297 else
298 goto is_not_a_corner;
299 else
300 goto is_not_a_corner;
301 else
302 goto is_not_a_corner;
303 else
304 goto is_not_a_corner;
305 else
306 if(ptr[offset14] > cb)
307 if(ptr[offset15] > cb)
308 if(ptr[offset1] > cb)
309 if(ptr[offset3] > cb)
310 if(ptr[offset6] > cb)
311 goto is_a_corner;
312 else
313 if(ptr[offset13] > cb)
314 goto is_a_corner;
315 else
316 goto is_not_a_corner;
317 else
318 if(ptr[offset10] > cb)
319 if(ptr[offset11] > cb)
320 if(ptr[offset12] > cb)
321 if(ptr[offset13] > cb)
322 goto is_a_corner;
323 else
324 goto is_not_a_corner;
325 else
326 goto is_not_a_corner;
327 else
328 goto is_not_a_corner;
329 else
330 goto is_not_a_corner;
331 else
332 if(ptr[offset8] > cb)
333 if(ptr[offset9] > cb)
334 if(ptr[offset10] > cb)
335 if(ptr[offset11] > cb)
336 if(ptr[offset12] > cb)
337 if(ptr[offset13] > cb)
338 goto is_a_corner;
339 else
340 goto is_not_a_corner;
341 else
342 goto is_not_a_corner;
343 else
344 goto is_not_a_corner;
345 else
346 goto is_not_a_corner;
347 else
348 goto is_not_a_corner;
349 else
350 goto is_not_a_corner;
351 else
352 goto is_not_a_corner;
353 else
354 goto is_not_a_corner;
355 else if(ptr[offset5] < c_b)
356 if(ptr[offset12] > cb)
357 if(ptr[offset13] > cb)
358 if(ptr[offset14] > cb)
359 if(ptr[offset15] > cb)
360 if(ptr[offset1] > cb)
361 if(ptr[offset3] > cb)
362 goto is_a_corner;
363 else
364 if(ptr[offset10] > cb)
365 if(ptr[offset11] > cb)
366 goto is_a_corner;
367 else
368 goto is_not_a_corner;
369 else
370 goto is_not_a_corner;
371 else
372 if(ptr[offset8] > cb)
373 if(ptr[offset9] > cb)
374 if(ptr[offset10] > cb)
375 if(ptr[offset11] > cb)
376 goto is_a_corner;
377 else
378 goto is_not_a_corner;
379 else
380 goto is_not_a_corner;
381 else
382 goto is_not_a_corner;
383 else
384 goto is_not_a_corner;
385 else
386 if(ptr[offset6] > cb)
387 if(ptr[offset7] > cb)
388 if(ptr[offset8] > cb)
389 if(ptr[offset9] > cb)
390 if(ptr[offset10] > cb)
391 if(ptr[offset11] > cb)
392 goto is_a_corner;
393 else
394 goto is_not_a_corner;
395 else
396 goto is_not_a_corner;
397 else
398 goto is_not_a_corner;
399 else
400 goto is_not_a_corner;
401 else
402 goto is_not_a_corner;
403 else
404 goto is_not_a_corner;
405 else
406 goto is_not_a_corner;
407 else
408 goto is_not_a_corner;
409 else if(ptr[offset12] < c_b)
410 if(ptr[offset7] < c_b)
411 if(ptr[offset8] < c_b)
412 if(ptr[offset9] < c_b)
413 if(ptr[offset10] < c_b)
414 if(ptr[offset11] < c_b)
415 if(ptr[offset13] < c_b)
416 if(ptr[offset6] < c_b)
417 goto is_a_corner;
418 else
419 if(ptr[offset14] < c_b)
420 if(ptr[offset15] < c_b)
421 goto is_a_corner;
422 else
423 goto is_not_a_corner;
424 else
425 goto is_not_a_corner;
426 else
427 goto is_not_a_corner;
428 else
429 goto is_not_a_corner;
430 else
431 goto is_not_a_corner;
432 else
433 goto is_not_a_corner;
434 else
435 goto is_not_a_corner;
436 else
437 goto is_not_a_corner;
438 else
439 goto is_not_a_corner;
440 else
441 if(ptr[offset12] > cb)
442 if(ptr[offset13] > cb)
443 if(ptr[offset14] > cb)
444 if(ptr[offset15] > cb)
445 if(ptr[offset1] > cb)
446 if(ptr[offset3] > cb)
447 goto is_a_corner;
448 else
449 if(ptr[offset10] > cb)
450 if(ptr[offset11] > cb)
451 goto is_a_corner;
452 else
453 goto is_not_a_corner;
454 else
455 goto is_not_a_corner;
456 else
457 if(ptr[offset8] > cb)
458 if(ptr[offset9] > cb)
459 if(ptr[offset10] > cb)
460 if(ptr[offset11] > cb)
461 goto is_a_corner;
462 else
463 goto is_not_a_corner;
464 else
465 goto is_not_a_corner;
466 else
467 goto is_not_a_corner;
468 else
469 goto is_not_a_corner;
470 else
471 if(ptr[offset6] > cb)
472 if(ptr[offset7] > cb)
473 if(ptr[offset8] > cb)
474 if(ptr[offset9] > cb)
475 if(ptr[offset10] > cb)
476 if(ptr[offset11] > cb)
477 goto is_a_corner;
478 else
479 goto is_not_a_corner;
480 else
481 goto is_not_a_corner;
482 else
483 goto is_not_a_corner;
484 else
485 goto is_not_a_corner;
486 else
487 goto is_not_a_corner;
488 else
489 goto is_not_a_corner;
490 else
491 goto is_not_a_corner;
492 else
493 goto is_not_a_corner;
494 else if(ptr[offset12] < c_b)
495 if(ptr[offset7] < c_b)
496 if(ptr[offset8] < c_b)
497 if(ptr[offset9] < c_b)
498 if(ptr[offset10] < c_b)
499 if(ptr[offset11] < c_b)
500 if(ptr[offset13] < c_b)
501 if(ptr[offset14] < c_b)
502 if(ptr[offset6] < c_b)
503 goto is_a_corner;
504 else
505 if(ptr[offset15] < c_b)
506 goto is_a_corner;
507 else
508 goto is_not_a_corner;
509 else
510 goto is_not_a_corner;
511 else
512 goto is_not_a_corner;
513 else
514 goto is_not_a_corner;
515 else
516 goto is_not_a_corner;
517 else
518 goto is_not_a_corner;
519 else
520 goto is_not_a_corner;
521 else
522 goto is_not_a_corner;
523 else
524 goto is_not_a_corner;
525 else if(ptr[offset4] < c_b)
526 if(ptr[offset11] > cb)
527 if(ptr[offset12] > cb)
528 if(ptr[offset13] > cb)
529 if(ptr[offset10] > cb)
530 if(ptr[offset14] > cb)
531 if(ptr[offset15] > cb)
532 if(ptr[offset1] > cb)
533 goto is_a_corner;
534 else
535 if(ptr[offset8] > cb)
536 if(ptr[offset9] > cb)
537 goto is_a_corner;
538 else
539 goto is_not_a_corner;
540 else
541 goto is_not_a_corner;
542 else
543 if(ptr[offset6] > cb)
544 if(ptr[offset7] > cb)
545 if(ptr[offset8] > cb)
546 if(ptr[offset9] > cb)
547 goto is_a_corner;
548 else
549 goto is_not_a_corner;
550 else
551 goto is_not_a_corner;
552 else
553 goto is_not_a_corner;
554 else
555 goto is_not_a_corner;
556 else
557 if(ptr[offset5] > cb)
558 if(ptr[offset6] > cb)
559 if(ptr[offset7] > cb)
560 if(ptr[offset8] > cb)
561 if(ptr[offset9] > cb)
562 goto is_a_corner;
563 else
564 goto is_not_a_corner;
565 else
566 goto is_not_a_corner;
567 else
568 goto is_not_a_corner;
569 else
570 goto is_not_a_corner;
571 else
572 goto is_not_a_corner;
573 else
574 if(ptr[offset1] > cb)
575 if(ptr[offset3] > cb)
576 if(ptr[offset14] > cb)
577 if(ptr[offset15] > cb)
578 goto is_a_corner;
579 else
580 goto is_not_a_corner;
581 else
582 goto is_not_a_corner;
583 else
584 goto is_not_a_corner;
585 else
586 goto is_not_a_corner;
587 else
588 goto is_not_a_corner;
589 else
590 goto is_not_a_corner;
591 else if(ptr[offset11] < c_b)
592 if(ptr[offset7] < c_b)
593 if(ptr[offset8] < c_b)
594 if(ptr[offset9] < c_b)
595 if(ptr[offset10] < c_b)
596 if(ptr[offset6] < c_b)
597 if(ptr[offset5] < c_b)
598 if(ptr[offset3] < c_b)
599 goto is_a_corner;
600 else
601 if(ptr[offset12] < c_b)
602 goto is_a_corner;
603 else
604 goto is_not_a_corner;
605 else
606 if(ptr[offset12] < c_b)
607 if(ptr[offset13] < c_b)
608 if(ptr[offset14] < c_b)
609 goto is_a_corner;
610 else
611 goto is_not_a_corner;
612 else
613 goto is_not_a_corner;
614 else
615 goto is_not_a_corner;
616 else
617 if(ptr[offset12] < c_b)
618 if(ptr[offset13] < c_b)
619 if(ptr[offset14] < c_b)
620 if(ptr[offset15] < c_b)
621 goto is_a_corner;
622 else
623 goto is_not_a_corner;
624 else
625 goto is_not_a_corner;
626 else
627 goto is_not_a_corner;
628 else
629 goto is_not_a_corner;
630 else
631 goto is_not_a_corner;
632 else
633 goto is_not_a_corner;
634 else
635 goto is_not_a_corner;
636 else
637 goto is_not_a_corner;
638 else
639 goto is_not_a_corner;
640 else
641 if(ptr[offset11] > cb)
642 if(ptr[offset12] > cb)
643 if(ptr[offset13] > cb)
644 if(ptr[offset10] > cb)
645 if(ptr[offset14] > cb)
646 if(ptr[offset15] > cb)
647 if(ptr[offset1] > cb)
648 goto is_a_corner;
649 else
650 if(ptr[offset8] > cb)
651 if(ptr[offset9] > cb)
652 goto is_a_corner;
653 else
654 goto is_not_a_corner;
655 else
656 goto is_not_a_corner;
657 else
658 if(ptr[offset6] > cb)
659 if(ptr[offset7] > cb)
660 if(ptr[offset8] > cb)
661 if(ptr[offset9] > cb)
662 goto is_a_corner;
663 else
664 goto is_not_a_corner;
665 else
666 goto is_not_a_corner;
667 else
668 goto is_not_a_corner;
669 else
670 goto is_not_a_corner;
671 else
672 if(ptr[offset5] > cb)
673 if(ptr[offset6] > cb)
674 if(ptr[offset7] > cb)
675 if(ptr[offset8] > cb)
676 if(ptr[offset9] > cb)
677 goto is_a_corner;
678 else
679 goto is_not_a_corner;
680 else
681 goto is_not_a_corner;
682 else
683 goto is_not_a_corner;
684 else
685 goto is_not_a_corner;
686 else
687 goto is_not_a_corner;
688 else
689 if(ptr[offset1] > cb)
690 if(ptr[offset3] > cb)
691 if(ptr[offset14] > cb)
692 if(ptr[offset15] > cb)
693 goto is_a_corner;
694 else
695 goto is_not_a_corner;
696 else
697 goto is_not_a_corner;
698 else
699 goto is_not_a_corner;
700 else
701 goto is_not_a_corner;
702 else
703 goto is_not_a_corner;
704 else
705 goto is_not_a_corner;
706 else if(ptr[offset11] < c_b)
707 if(ptr[offset7] < c_b)
708 if(ptr[offset8] < c_b)
709 if(ptr[offset9] < c_b)
710 if(ptr[offset10] < c_b)
711 if(ptr[offset12] < c_b)
712 if(ptr[offset13] < c_b)
713 if(ptr[offset6] < c_b)
714 if(ptr[offset5] < c_b)
715 goto is_a_corner;
716 else
717 if(ptr[offset14] < c_b)
718 goto is_a_corner;
719 else
720 goto is_not_a_corner;
721 else
722 if(ptr[offset14] < c_b)
723 if(ptr[offset15] < c_b)
724 goto is_a_corner;
725 else
726 goto is_not_a_corner;
727 else
728 goto is_not_a_corner;
729 else
730 goto is_not_a_corner;
731 else
732 goto is_not_a_corner;
733 else
734 goto is_not_a_corner;
735 else
736 goto is_not_a_corner;
737 else
738 goto is_not_a_corner;
739 else
740 goto is_not_a_corner;
741 else
742 goto is_not_a_corner;
743 else if(ptr[offset2] < c_b)
744 if(ptr[offset9] > cb)
745 if(ptr[offset10] > cb)
746 if(ptr[offset11] > cb)
747 if(ptr[offset8] > cb)
748 if(ptr[offset12] > cb)
749 if(ptr[offset13] > cb)
750 if(ptr[offset14] > cb)
751 if(ptr[offset15] > cb)
752 goto is_a_corner;
753 else
754 if(ptr[offset6] > cb)
755 if(ptr[offset7] > cb)
756 goto is_a_corner;
757 else
758 goto is_not_a_corner;
759 else
760 goto is_not_a_corner;
761 else
762 if(ptr[offset5] > cb)
763 if(ptr[offset6] > cb)
764 if(ptr[offset7] > cb)
765 goto is_a_corner;
766 else
767 goto is_not_a_corner;
768 else
769 goto is_not_a_corner;
770 else
771 goto is_not_a_corner;
772 else
773 if(ptr[offset4] > cb)
774 if(ptr[offset5] > cb)
775 if(ptr[offset6] > cb)
776 if(ptr[offset7] > cb)
777 goto is_a_corner;
778 else
779 goto is_not_a_corner;
780 else
781 goto is_not_a_corner;
782 else
783 goto is_not_a_corner;
784 else
785 goto is_not_a_corner;
786 else
787 if(ptr[offset3] > cb)
788 if(ptr[offset4] > cb)
789 if(ptr[offset5] > cb)
790 if(ptr[offset6] > cb)
791 if(ptr[offset7] > cb)
792 goto is_a_corner;
793 else
794 goto is_not_a_corner;
795 else
796 goto is_not_a_corner;
797 else
798 goto is_not_a_corner;
799 else
800 goto is_not_a_corner;
801 else
802 goto is_not_a_corner;
803 else
804 if(ptr[offset1] > cb)
805 if(ptr[offset12] > cb)
806 if(ptr[offset13] > cb)
807 if(ptr[offset14] > cb)
808 if(ptr[offset15] > cb)
809 goto is_a_corner;
810 else
811 goto is_not_a_corner;
812 else
813 goto is_not_a_corner;
814 else
815 goto is_not_a_corner;
816 else
817 goto is_not_a_corner;
818 else
819 goto is_not_a_corner;
820 else
821 goto is_not_a_corner;
822 else
823 goto is_not_a_corner;
824 else if(ptr[offset9] < c_b)
825 if(ptr[offset7] < c_b)
826 if(ptr[offset8] < c_b)
827 if(ptr[offset6] < c_b)
828 if(ptr[offset5] < c_b)
829 if(ptr[offset4] < c_b)
830 if(ptr[offset3] < c_b)
831 if(ptr[offset1] < c_b)
832 goto is_a_corner;
833 else
834 if(ptr[offset10] < c_b)
835 goto is_a_corner;
836 else
837 goto is_not_a_corner;
838 else
839 if(ptr[offset10] < c_b)
840 if(ptr[offset11] < c_b)
841 if(ptr[offset12] < c_b)
842 goto is_a_corner;
843 else
844 goto is_not_a_corner;
845 else
846 goto is_not_a_corner;
847 else
848 goto is_not_a_corner;
849 else
850 if(ptr[offset10] < c_b)
851 if(ptr[offset11] < c_b)
852 if(ptr[offset12] < c_b)
853 if(ptr[offset13] < c_b)
854 goto is_a_corner;
855 else
856 goto is_not_a_corner;
857 else
858 goto is_not_a_corner;
859 else
860 goto is_not_a_corner;
861 else
862 goto is_not_a_corner;
863 else
864 if(ptr[offset10] < c_b)
865 if(ptr[offset11] < c_b)
866 if(ptr[offset12] < c_b)
867 if(ptr[offset13] < c_b)
868 if(ptr[offset14] < c_b)
869 goto is_a_corner;
870 else
871 goto is_not_a_corner;
872 else
873 goto is_not_a_corner;
874 else
875 goto is_not_a_corner;
876 else
877 goto is_not_a_corner;
878 else
879 goto is_not_a_corner;
880 else
881 if(ptr[offset10] < c_b)
882 if(ptr[offset11] < c_b)
883 if(ptr[offset12] < c_b)
884 if(ptr[offset13] < c_b)
885 if(ptr[offset14] < c_b)
886 if(ptr[offset15] < c_b)
887 goto is_a_corner;
888 else
889 goto is_not_a_corner;
890 else
891 goto is_not_a_corner;
892 else
893 goto is_not_a_corner;
894 else
895 goto is_not_a_corner;
896 else
897 goto is_not_a_corner;
898 else
899 goto is_not_a_corner;
900 else
901 goto is_not_a_corner;
902 else
903 goto is_not_a_corner;
904 else
905 goto is_not_a_corner;
906 else
907 if(ptr[offset9] > cb)
908 if(ptr[offset10] > cb)
909 if(ptr[offset11] > cb)
910 if(ptr[offset8] > cb)
911 if(ptr[offset12] > cb)
912 if(ptr[offset13] > cb)
913 if(ptr[offset14] > cb)
914 if(ptr[offset15] > cb)
915 goto is_a_corner;
916 else
917 if(ptr[offset6] > cb)
918 if(ptr[offset7] > cb)
919 goto is_a_corner;
920 else
921 goto is_not_a_corner;
922 else
923 goto is_not_a_corner;
924 else
925 if(ptr[offset5] > cb)
926 if(ptr[offset6] > cb)
927 if(ptr[offset7] > cb)
928 goto is_a_corner;
929 else
930 goto is_not_a_corner;
931 else
932 goto is_not_a_corner;
933 else
934 goto is_not_a_corner;
935 else
936 if(ptr[offset4] > cb)
937 if(ptr[offset5] > cb)
938 if(ptr[offset6] > cb)
939 if(ptr[offset7] > cb)
940 goto is_a_corner;
941 else
942 goto is_not_a_corner;
943 else
944 goto is_not_a_corner;
945 else
946 goto is_not_a_corner;
947 else
948 goto is_not_a_corner;
949 else
950 if(ptr[offset3] > cb)
951 if(ptr[offset4] > cb)
952 if(ptr[offset5] > cb)
953 if(ptr[offset6] > cb)
954 if(ptr[offset7] > cb)
955 goto is_a_corner;
956 else
957 goto is_not_a_corner;
958 else
959 goto is_not_a_corner;
960 else
961 goto is_not_a_corner;
962 else
963 goto is_not_a_corner;
964 else
965 goto is_not_a_corner;
966 else
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968 if(ptr[offset12] > cb)
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970 if(ptr[offset14] > cb)
971 if(ptr[offset15] > cb)
972 goto is_a_corner;
973 else
974 goto is_not_a_corner;
975 else
976 goto is_not_a_corner;
977 else
978 goto is_not_a_corner;
979 else
980 goto is_not_a_corner;
981 else
982 goto is_not_a_corner;
983 else
984 goto is_not_a_corner;
985 else
986 goto is_not_a_corner;
987 else if(ptr[offset9] < c_b)
988 if(ptr[offset7] < c_b)
989 if(ptr[offset8] < c_b)
990 if(ptr[offset10] < c_b)
991 if(ptr[offset11] < c_b)
992 if(ptr[offset6] < c_b)
993 if(ptr[offset5] < c_b)
994 if(ptr[offset4] < c_b)
995 if(ptr[offset3] < c_b)
996 goto is_a_corner;
997 else
998 if(ptr[offset12] < c_b)
999 goto is_a_corner;
1000 else
1001 goto is_not_a_corner;
1002 else
1003 if(ptr[offset12] < c_b)
1004 if(ptr[offset13] < c_b)
1005 goto is_a_corner;
1006 else
1007 goto is_not_a_corner;
1008 else
1009 goto is_not_a_corner;
1010 else
1011 if(ptr[offset12] < c_b)
1012 if(ptr[offset13] < c_b)
1013 if(ptr[offset14] < c_b)
1014 goto is_a_corner;
1015 else
1016 goto is_not_a_corner;
1017 else
1018 goto is_not_a_corner;
1019 else
1020 goto is_not_a_corner;
1021 else
1022 if(ptr[offset12] < c_b)
1023 if(ptr[offset13] < c_b)
1024 if(ptr[offset14] < c_b)
1025 if(ptr[offset15] < c_b)
1026 goto is_a_corner;
1027 else
1028 goto is_not_a_corner;
1029 else
1030 goto is_not_a_corner;
1031 else
1032 goto is_not_a_corner;
1033 else
1034 goto is_not_a_corner;
1035 else
1036 goto is_not_a_corner;
1037 else
1038 goto is_not_a_corner;
1039 else
1040 goto is_not_a_corner;
1041 else
1042 goto is_not_a_corner;
1043 else
1044 goto is_not_a_corner;
1045 else if(ptr[offset0] < c_b)
1046 if(ptr[offset2] > cb)
1047 if(ptr[offset9] > cb)
1048 if(ptr[offset7] > cb)
1049 if(ptr[offset8] > cb)
1050 if(ptr[offset6] > cb)
1051 if(ptr[offset5] > cb)
1052 if(ptr[offset4] > cb)
1053 if(ptr[offset3] > cb)
1054 if(ptr[offset1] > cb)
1055 goto is_a_corner;
1056 else
1057 if(ptr[offset10] > cb)
1058 goto is_a_corner;
1059 else
1060 goto is_not_a_corner;
1061 else
1062 if(ptr[offset10] > cb)
1063 if(ptr[offset11] > cb)
1064 if(ptr[offset12] > cb)
1065 goto is_a_corner;
1066 else
1067 goto is_not_a_corner;
1068 else
1069 goto is_not_a_corner;
1070 else
1071 goto is_not_a_corner;
1072 else
1073 if(ptr[offset10] > cb)
1074 if(ptr[offset11] > cb)
1075 if(ptr[offset12] > cb)
1076 if(ptr[offset13] > cb)
1077 goto is_a_corner;
1078 else
1079 goto is_not_a_corner;
1080 else
1081 goto is_not_a_corner;
1082 else
1083 goto is_not_a_corner;
1084 else
1085 goto is_not_a_corner;
1086 else
1087 if(ptr[offset10] > cb)
1088 if(ptr[offset11] > cb)
1089 if(ptr[offset12] > cb)
1090 if(ptr[offset13] > cb)
1091 if(ptr[offset14] > cb)
1092 goto is_a_corner;
1093 else
1094 goto is_not_a_corner;
1095 else
1096 goto is_not_a_corner;
1097 else
1098 goto is_not_a_corner;
1099 else
1100 goto is_not_a_corner;
1101 else
1102 goto is_not_a_corner;
1103 else
1104 if(ptr[offset10] > cb)
1105 if(ptr[offset11] > cb)
1106 if(ptr[offset12] > cb)
1107 if(ptr[offset13] > cb)
1108 if(ptr[offset14] > cb)
1109 if(ptr[offset15] > cb)
1110 goto is_a_corner;
1111 else
1112 goto is_not_a_corner;
1113 else
1114 goto is_not_a_corner;
1115 else
1116 goto is_not_a_corner;
1117 else
1118 goto is_not_a_corner;
1119 else
1120 goto is_not_a_corner;
1121 else
1122 goto is_not_a_corner;
1123 else
1124 goto is_not_a_corner;
1125 else
1126 goto is_not_a_corner;
1127 else if(ptr[offset9] < c_b)
1128 if(ptr[offset10] < c_b)
1129 if(ptr[offset11] < c_b)
1130 if(ptr[offset8] < c_b)
1131 if(ptr[offset12] < c_b)
1132 if(ptr[offset13] < c_b)
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1134 if(ptr[offset15] < c_b)
1135 goto is_a_corner;
1136 else
1137 if(ptr[offset6] < c_b)
1138 if(ptr[offset7] < c_b)
1139 goto is_a_corner;
1140 else
1141 goto is_not_a_corner;
1142 else
1143 goto is_not_a_corner;
1144 else
1145 if(ptr[offset5] < c_b)
1146 if(ptr[offset6] < c_b)
1147 if(ptr[offset7] < c_b)
1148 goto is_a_corner;
1149 else
1150 goto is_not_a_corner;
1151 else
1152 goto is_not_a_corner;
1153 else
1154 goto is_not_a_corner;
1155 else
1156 if(ptr[offset4] < c_b)
1157 if(ptr[offset5] < c_b)
1158 if(ptr[offset6] < c_b)
1159 if(ptr[offset7] < c_b)
1160 goto is_a_corner;
1161 else
1162 goto is_not_a_corner;
1163 else
1164 goto is_not_a_corner;
1165 else
1166 goto is_not_a_corner;
1167 else
1168 goto is_not_a_corner;
1169 else
1170 if(ptr[offset3] < c_b)
1171 if(ptr[offset4] < c_b)
1172 if(ptr[offset5] < c_b)
1173 if(ptr[offset6] < c_b)
1174 if(ptr[offset7] < c_b)
1175 goto is_a_corner;
1176 else
1177 goto is_not_a_corner;
1178 else
1179 goto is_not_a_corner;
1180 else
1181 goto is_not_a_corner;
1182 else
1183 goto is_not_a_corner;
1184 else
1185 goto is_not_a_corner;
1186 else
1187 if(ptr[offset1] < c_b)
1188 if(ptr[offset12] < c_b)
1189 if(ptr[offset13] < c_b)
1190 if(ptr[offset14] < c_b)
1191 if(ptr[offset15] < c_b)
1192 goto is_a_corner;
1193 else
1194 goto is_not_a_corner;
1195 else
1196 goto is_not_a_corner;
1197 else
1198 goto is_not_a_corner;
1199 else
1200 goto is_not_a_corner;
1201 else
1202 goto is_not_a_corner;
1203 else
1204 goto is_not_a_corner;
1205 else
1206 goto is_not_a_corner;
1207 else
1208 goto is_not_a_corner;
1209 else if(ptr[offset2] < c_b)
1210 if(ptr[offset4] > cb)
1211 if(ptr[offset11] > cb)
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1553 goto is_not_a_corner;
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1774 goto is_a_corner;
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1779 else
1780 if(ptr[offset6] < c_b)
1781 if(ptr[offset7] < c_b)
1782 if(ptr[offset8] < c_b)
1783 if(ptr[offset9] < c_b)
1784 goto is_a_corner;
1785 else
1786 goto is_not_a_corner;
1787 else
1788 goto is_not_a_corner;
1789 else
1790 goto is_not_a_corner;
1791 else
1792 goto is_not_a_corner;
1793 else
1794 if(ptr[offset5] < c_b)
1795 if(ptr[offset6] < c_b)
1796 if(ptr[offset7] < c_b)
1797 if(ptr[offset8] < c_b)
1798 if(ptr[offset9] < c_b)
1799 goto is_a_corner;
1800 else
1801 goto is_not_a_corner;
1802 else
1803 goto is_not_a_corner;
1804 else
1805 goto is_not_a_corner;
1806 else
1807 goto is_not_a_corner;
1808 else
1809 goto is_not_a_corner;
1810 else
1811 if(ptr[offset1] < c_b)
1812 if(ptr[offset3] < c_b)
1813 if(ptr[offset14] < c_b)
1814 if(ptr[offset15] < c_b)
1815 goto is_a_corner;
1816 else
1817 goto is_not_a_corner;
1818 else
1819 goto is_not_a_corner;
1820 else
1821 goto is_not_a_corner;
1822 else
1823 goto is_not_a_corner;
1824 else
1825 goto is_not_a_corner;
1826 else
1827 goto is_not_a_corner;
1828 else
1829 goto is_not_a_corner;
1830 else
1831 if(ptr[offset9] > cb)
1832 if(ptr[offset7] > cb)
1833 if(ptr[offset8] > cb)
1834 if(ptr[offset10] > cb)
1835 if(ptr[offset11] > cb)
1836 if(ptr[offset6] > cb)
1837 if(ptr[offset5] > cb)
1838 if(ptr[offset4] > cb)
1839 if(ptr[offset3] > cb)
1840 goto is_a_corner;
1841 else
1842 if(ptr[offset12] > cb)
1843 goto is_a_corner;
1844 else
1845 goto is_not_a_corner;
1846 else
1847 if(ptr[offset12] > cb)
1848 if(ptr[offset13] > cb)
1849 goto is_a_corner;
1850 else
1851 goto is_not_a_corner;
1852 else
1853 goto is_not_a_corner;
1854 else
1855 if(ptr[offset12] > cb)
1856 if(ptr[offset13] > cb)
1857 if(ptr[offset14] > cb)
1858 goto is_a_corner;
1859 else
1860 goto is_not_a_corner;
1861 else
1862 goto is_not_a_corner;
1863 else
1864 goto is_not_a_corner;
1865 else
1866 if(ptr[offset12] > cb)
1867 if(ptr[offset13] > cb)
1868 if(ptr[offset14] > cb)
1869 if(ptr[offset15] > cb)
1870 goto is_a_corner;
1871 else
1872 goto is_not_a_corner;
1873 else
1874 goto is_not_a_corner;
1875 else
1876 goto is_not_a_corner;
1877 else
1878 goto is_not_a_corner;
1879 else
1880 goto is_not_a_corner;
1881 else
1882 goto is_not_a_corner;
1883 else
1884 goto is_not_a_corner;
1885 else
1886 goto is_not_a_corner;
1887 else if(ptr[offset9] < c_b)
1888 if(ptr[offset10] < c_b)
1889 if(ptr[offset11] < c_b)
1890 if(ptr[offset8] < c_b)
1891 if(ptr[offset12] < c_b)
1892 if(ptr[offset13] < c_b)
1893 if(ptr[offset14] < c_b)
1894 if(ptr[offset15] < c_b)
1895 goto is_a_corner;
1896 else
1897 if(ptr[offset6] < c_b)
1898 if(ptr[offset7] < c_b)
1899 goto is_a_corner;
1900 else
1901 goto is_not_a_corner;
1902 else
1903 goto is_not_a_corner;
1904 else
1905 if(ptr[offset5] < c_b)
1906 if(ptr[offset6] < c_b)
1907 if(ptr[offset7] < c_b)
1908 goto is_a_corner;
1909 else
1910 goto is_not_a_corner;
1911 else
1912 goto is_not_a_corner;
1913 else
1914 goto is_not_a_corner;
1915 else
1916 if(ptr[offset4] < c_b)
1917 if(ptr[offset5] < c_b)
1918 if(ptr[offset6] < c_b)
1919 if(ptr[offset7] < c_b)
1920 goto is_a_corner;
1921 else
1922 goto is_not_a_corner;
1923 else
1924 goto is_not_a_corner;
1925 else
1926 goto is_not_a_corner;
1927 else
1928 goto is_not_a_corner;
1929 else
1930 if(ptr[offset3] < c_b)
1931 if(ptr[offset4] < c_b)
1932 if(ptr[offset5] < c_b)
1933 if(ptr[offset6] < c_b)
1934 if(ptr[offset7] < c_b)
1935 goto is_a_corner;
1936 else
1937 goto is_not_a_corner;
1938 else
1939 goto is_not_a_corner;
1940 else
1941 goto is_not_a_corner;
1942 else
1943 goto is_not_a_corner;
1944 else
1945 goto is_not_a_corner;
1946 else
1947 if(ptr[offset1] < c_b)
1948 if(ptr[offset12] < c_b)
1949 if(ptr[offset13] < c_b)
1950 if(ptr[offset14] < c_b)
1951 if(ptr[offset15] < c_b)
1952 goto is_a_corner;
1953 else
1954 goto is_not_a_corner;
1955 else
1956 goto is_not_a_corner;
1957 else
1958 goto is_not_a_corner;
1959 else
1960 goto is_not_a_corner;
1961 else
1962 goto is_not_a_corner;
1963 else
1964 goto is_not_a_corner;
1965 else
1966 goto is_not_a_corner;
1967 else
1968 goto is_not_a_corner;
1969 else
1970 if(ptr[offset7] > cb)
1971 if(ptr[offset8] > cb)
1972 if(ptr[offset9] > cb)
1973 if(ptr[offset6] > cb)
1974 if(ptr[offset5] > cb)
1975 if(ptr[offset4] > cb)
1976 if(ptr[offset3] > cb)
1977 if(ptr[offset2] > cb)
1978 if(ptr[offset1] > cb)
1979 goto is_a_corner;
1980 else
1981 if(ptr[offset10] > cb)
1982 goto is_a_corner;
1983 else
1984 goto is_not_a_corner;
1985 else
1986 if(ptr[offset10] > cb)
1987 if(ptr[offset11] > cb)
1988 goto is_a_corner;
1989 else
1990 goto is_not_a_corner;
1991 else
1992 goto is_not_a_corner;
1993 else
1994 if(ptr[offset10] > cb)
1995 if(ptr[offset11] > cb)
1996 if(ptr[offset12] > cb)
1997 goto is_a_corner;
1998 else
1999 goto is_not_a_corner;
2000 else
2001 goto is_not_a_corner;
2002 else
2003 goto is_not_a_corner;
2004 else
2005 if(ptr[offset10] > cb)
2006 if(ptr[offset11] > cb)
2007 if(ptr[offset12] > cb)
2008 if(ptr[offset13] > cb)
2009 goto is_a_corner;
2010 else
2011 goto is_not_a_corner;
2012 else
2013 goto is_not_a_corner;
2014 else
2015 goto is_not_a_corner;
2016 else
2017 goto is_not_a_corner;
2018 else
2019 if(ptr[offset10] > cb)
2020 if(ptr[offset11] > cb)
2021 if(ptr[offset12] > cb)
2022 if(ptr[offset13] > cb)
2023 if(ptr[offset14] > cb)
2024 goto is_a_corner;
2025 else
2026 goto is_not_a_corner;
2027 else
2028 goto is_not_a_corner;
2029 else
2030 goto is_not_a_corner;
2031 else
2032 goto is_not_a_corner;
2033 else
2034 goto is_not_a_corner;
2035 else
2036 if(ptr[offset10] > cb)
2037 if(ptr[offset11] > cb)
2038 if(ptr[offset12] > cb)
2039 if(ptr[offset13] > cb)
2040 if(ptr[offset14] > cb)
2041 if(ptr[offset15] > cb)
2042 goto is_a_corner;
2043 else
2044 goto is_not_a_corner;
2045 else
2046 goto is_not_a_corner;
2047 else
2048 goto is_not_a_corner;
2049 else
2050 goto is_not_a_corner;
2051 else
2052 goto is_not_a_corner;
2053 else
2054 goto is_not_a_corner;
2055 else
2056 goto is_not_a_corner;
2057 else
2058 goto is_not_a_corner;
2059 else if(ptr[offset7] < c_b)
2060 if(ptr[offset8] < c_b)
2061 if(ptr[offset9] < c_b)
2062 if(ptr[offset6] < c_b)
2063 if(ptr[offset5] < c_b)
2064 if(ptr[offset4] < c_b)
2065 if(ptr[offset3] < c_b)
2066 if(ptr[offset2] < c_b)
2067 if(ptr[offset1] < c_b)
2068 goto is_a_corner;
2069 else
2070 if(ptr[offset10] < c_b)
2071 goto is_a_corner;
2072 else
2073 goto is_not_a_corner;
2074 else
2075 if(ptr[offset10] < c_b)
2076 if(ptr[offset11] < c_b)
2077 goto is_a_corner;
2078 else
2079 goto is_not_a_corner;
2080 else
2081 goto is_not_a_corner;
2082 else
2083 if(ptr[offset10] < c_b)
2084 if(ptr[offset11] < c_b)
2085 if(ptr[offset12] < c_b)
2086 goto is_a_corner;
2087 else
2088 goto is_not_a_corner;
2089 else
2090 goto is_not_a_corner;
2091 else
2092 goto is_not_a_corner;
2093 else
2094 if(ptr[offset10] < c_b)
2095 if(ptr[offset11] < c_b)
2096 if(ptr[offset12] < c_b)
2097 if(ptr[offset13] < c_b)
2098 goto is_a_corner;
2099 else
2100 goto is_not_a_corner;
2101 else
2102 goto is_not_a_corner;
2103 else
2104 goto is_not_a_corner;
2105 else
2106 goto is_not_a_corner;
2107 else
2108 if(ptr[offset10] < c_b)
2109 if(ptr[offset11] < c_b)
2110 if(ptr[offset12] < c_b)
2111 if(ptr[offset13] < c_b)
2112 if(ptr[offset14] < c_b)
2113 goto is_a_corner;
2114 else
2115 goto is_not_a_corner;
2116 else
2117 goto is_not_a_corner;
2118 else
2119 goto is_not_a_corner;
2120 else
2121 goto is_not_a_corner;
2122 else
2123 goto is_not_a_corner;
2124 else
2125 if(ptr[offset10] < c_b)
2126 if(ptr[offset11] < c_b)
2127 if(ptr[offset12] < c_b)
2128 if(ptr[offset13] < c_b)
2129 if(ptr[offset14] < c_b)
2130 if(ptr[offset15] < c_b)
2131 goto is_a_corner;
2132 else
2133 goto is_not_a_corner;
2134 else
2135 goto is_not_a_corner;
2136 else
2137 goto is_not_a_corner;
2138 else
2139 goto is_not_a_corner;
2140 else
2141 goto is_not_a_corner;
2142 else
2143 goto is_not_a_corner;
2144 else
2145 goto is_not_a_corner;
2146 else
2147 goto is_not_a_corner;
2148 else
2149 goto is_not_a_corner;
2150
2151 is_a_corner:
2152 bmin = b_test;
2153 goto end;
2154
2155 is_not_a_corner:
2156 bmax = b_test;
2157 goto end;
2158
2159 end:
2160
2161 if(bmin == bmax - 1 || bmin == bmax)
2162 return bmin;
2163 b_test = (bmin + bmax) / 2;
2164 }
2165 }
2166
2167 // 12 pixel mask in diamond format
2168 template<>
agast_cornerScore(const uchar * ptr,const int pixel[],int threshold)2169 int agast_cornerScore<AgastFeatureDetector::AGAST_7_12d>(const uchar* ptr, const int pixel[], int threshold)
2170 {
2171 int bmin = threshold;
2172 int bmax = 255;
2173 int b_test = (bmax + bmin)/2;
2174
2175 register short offset0 = (short) pixel[0];
2176 register short offset1 = (short) pixel[1];
2177 register short offset2 = (short) pixel[2];
2178 register short offset3 = (short) pixel[3];
2179 register short offset4 = (short) pixel[4];
2180 register short offset5 = (short) pixel[5];
2181 register short offset6 = (short) pixel[6];
2182 register short offset7 = (short) pixel[7];
2183 register short offset8 = (short) pixel[8];
2184 register short offset9 = (short) pixel[9];
2185 register short offset10 = (short) pixel[10];
2186 register short offset11 = (short) pixel[11];
2187
2188 while(true)
2189 {
2190 register const int cb = *ptr + b_test;
2191 register const int c_b = *ptr - b_test;
2192 if(ptr[offset0] > cb)
2193 if(ptr[offset5] > cb)
2194 if(ptr[offset2] > cb)
2195 if(ptr[offset9] > cb)
2196 if(ptr[offset1] > cb)
2197 if(ptr[offset6] > cb)
2198 if(ptr[offset3] > cb)
2199 if(ptr[offset4] > cb)
2200 goto is_a_corner;
2201 else
2202 if(ptr[offset10] > cb)
2203 if(ptr[offset11] > cb)
2204 goto is_a_corner;
2205 else
2206 goto is_not_a_corner;
2207 else
2208 goto is_not_a_corner;
2209 else
2210 if(ptr[offset8] > cb)
2211 if(ptr[offset10] > cb)
2212 if(ptr[offset11] > cb)
2213 goto is_a_corner;
2214 else
2215 if(ptr[offset4] > cb)
2216 if(ptr[offset7] > cb)
2217 goto is_a_corner;
2218 else
2219 goto is_not_a_corner;
2220 else
2221 goto is_not_a_corner;
2222 else
2223 goto is_not_a_corner;
2224 else
2225 goto is_not_a_corner;
2226 else
2227 if(ptr[offset11] > cb)
2228 if(ptr[offset3] > cb)
2229 if(ptr[offset4] > cb)
2230 goto is_a_corner;
2231 else
2232 if(ptr[offset10] > cb)
2233 goto is_a_corner;
2234 else
2235 goto is_not_a_corner;
2236 else
2237 if(ptr[offset8] > cb)
2238 if(ptr[offset10] > cb)
2239 goto is_a_corner;
2240 else
2241 goto is_not_a_corner;
2242 else
2243 goto is_not_a_corner;
2244 else
2245 goto is_not_a_corner;
2246 else
2247 if(ptr[offset6] > cb)
2248 if(ptr[offset7] > cb)
2249 if(ptr[offset8] > cb)
2250 if(ptr[offset4] > cb)
2251 if(ptr[offset3] > cb)
2252 goto is_a_corner;
2253 else
2254 if(ptr[offset10] > cb)
2255 goto is_a_corner;
2256 else
2257 goto is_not_a_corner;
2258 else
2259 if(ptr[offset10] > cb)
2260 if(ptr[offset11] > cb)
2261 goto is_a_corner;
2262 else
2263 goto is_not_a_corner;
2264 else
2265 goto is_not_a_corner;
2266 else
2267 goto is_not_a_corner;
2268 else
2269 goto is_not_a_corner;
2270 else
2271 goto is_not_a_corner;
2272 else
2273 if(ptr[offset3] > cb)
2274 if(ptr[offset4] > cb)
2275 if(ptr[offset1] > cb)
2276 if(ptr[offset6] > cb)
2277 goto is_a_corner;
2278 else
2279 if(ptr[offset11] > cb)
2280 goto is_a_corner;
2281 else
2282 goto is_not_a_corner;
2283 else
2284 if(ptr[offset6] > cb)
2285 if(ptr[offset7] > cb)
2286 if(ptr[offset8] > cb)
2287 goto is_a_corner;
2288 else
2289 goto is_not_a_corner;
2290 else
2291 goto is_not_a_corner;
2292 else
2293 goto is_not_a_corner;
2294 else
2295 goto is_not_a_corner;
2296 else
2297 goto is_not_a_corner;
2298 else
2299 if(ptr[offset9] > cb)
2300 if(ptr[offset7] > cb)
2301 if(ptr[offset8] > cb)
2302 if(ptr[offset1] > cb)
2303 if(ptr[offset10] > cb)
2304 if(ptr[offset11] > cb)
2305 goto is_a_corner;
2306 else
2307 if(ptr[offset6] > cb)
2308 if(ptr[offset4] > cb)
2309 goto is_a_corner;
2310 else
2311 goto is_not_a_corner;
2312 else
2313 goto is_not_a_corner;
2314 else
2315 if(ptr[offset6] > cb)
2316 if(ptr[offset3] > cb)
2317 if(ptr[offset4] > cb)
2318 goto is_a_corner;
2319 else
2320 goto is_not_a_corner;
2321 else
2322 goto is_not_a_corner;
2323 else
2324 goto is_not_a_corner;
2325 else
2326 if(ptr[offset6] > cb)
2327 if(ptr[offset4] > cb)
2328 if(ptr[offset3] > cb)
2329 goto is_a_corner;
2330 else
2331 if(ptr[offset10] > cb)
2332 goto is_a_corner;
2333 else
2334 goto is_not_a_corner;
2335 else
2336 if(ptr[offset10] > cb)
2337 if(ptr[offset11] > cb)
2338 goto is_a_corner;
2339 else
2340 goto is_not_a_corner;
2341 else
2342 goto is_not_a_corner;
2343 else
2344 goto is_not_a_corner;
2345 else
2346 goto is_not_a_corner;
2347 else
2348 goto is_not_a_corner;
2349 else
2350 goto is_not_a_corner;
2351 else
2352 if(ptr[offset5] < c_b)
2353 if(ptr[offset9] > cb)
2354 if(ptr[offset3] < c_b)
2355 if(ptr[offset4] < c_b)
2356 if(ptr[offset11] > cb)
2357 if(ptr[offset1] > cb)
2358 if(ptr[offset8] > cb)
2359 if(ptr[offset10] > cb)
2360 if(ptr[offset2] > cb)
2361 goto is_a_corner;
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2374 goto is_a_corner;
2375 else
2376 goto is_not_a_corner;
2377 else
2378 goto is_not_a_corner;
2379 else
2380 goto is_not_a_corner;
2381 else
2382 goto is_not_a_corner;
2383 else
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2425 goto is_not_a_corner;
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2428 else
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2430 else
2431 goto is_not_a_corner;
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2452 else
2453 goto is_not_a_corner;
2454 else
2455 goto is_not_a_corner;
2456 else
2457 goto is_not_a_corner;
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2460 if(ptr[offset10] > cb)
2461 if(ptr[offset3] > cb)
2462 if(ptr[offset1] > cb)
2463 if(ptr[offset2] > cb)
2464 goto is_a_corner;
2465 else
2466 if(ptr[offset7] > cb)
2467 if(ptr[offset8] > cb)
2468 goto is_a_corner;
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2470 goto is_not_a_corner;
2471 else
2472 goto is_not_a_corner;
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2475 if(ptr[offset7] > cb)
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2482 else
2483 goto is_not_a_corner;
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2486 if(ptr[offset1] > cb)
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2535 goto is_not_a_corner;
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2537 goto is_not_a_corner;
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2547 goto is_a_corner;
2548 else
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2558 else
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2561 goto is_not_a_corner;
2562 else
2563 goto is_not_a_corner;
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2573 goto is_a_corner;
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2596 goto is_a_corner;
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2601 goto is_not_a_corner;
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2624 else
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2627 goto is_not_a_corner;
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2637 goto is_not_a_corner;
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2641 goto is_not_a_corner;
2642 else
2643 goto is_not_a_corner;
2644 else
2645 goto is_not_a_corner;
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2653 goto is_a_corner;
2654 else
2655 goto is_not_a_corner;
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2661 goto is_not_a_corner;
2662 else
2663 goto is_not_a_corner;
2664 else
2665 goto is_not_a_corner;
2666 else
2667 goto is_not_a_corner;
2668 else
2669 goto is_not_a_corner;
2670 else
2671 goto is_not_a_corner;
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2673 if(ptr[offset2] > cb)
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2681 if(ptr[offset8] > cb)
2682 goto is_a_corner;
2683 else
2684 goto is_not_a_corner;
2685 else
2686 if(ptr[offset6] > cb)
2687 if(ptr[offset7] > cb)
2688 if(ptr[offset8] > cb)
2689 goto is_a_corner;
2690 else
2691 goto is_not_a_corner;
2692 else
2693 goto is_not_a_corner;
2694 else
2695 goto is_not_a_corner;
2696 else
2697 if(ptr[offset1] > cb)
2698 if(ptr[offset3] > cb)
2699 if(ptr[offset4] > cb)
2700 goto is_a_corner;
2701 else
2702 goto is_not_a_corner;
2703 else
2704 goto is_not_a_corner;
2705 else
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2707 else
2708 goto is_not_a_corner;
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2717 if(ptr[offset1] > cb)
2718 goto is_a_corner;
2719 else
2720 if(ptr[offset6] > cb)
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2722 else
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2728 else
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2743 else
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2747 goto is_not_a_corner;
2748 else
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2750 if(ptr[offset8] > cb)
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2752 goto is_a_corner;
2753 else
2754 goto is_not_a_corner;
2755 else
2756 goto is_not_a_corner;
2757 else
2758 goto is_not_a_corner;
2759 else
2760 if(ptr[offset9] > cb)
2761 if(ptr[offset8] > cb)
2762 if(ptr[offset10] > cb)
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2764 goto is_a_corner;
2765 else
2766 goto is_not_a_corner;
2767 else
2768 goto is_not_a_corner;
2769 else
2770 goto is_not_a_corner;
2771 else
2772 goto is_not_a_corner;
2773 else
2774 goto is_not_a_corner;
2775 else
2776 if(ptr[offset9] < c_b)
2777 if(ptr[offset8] < c_b)
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2781 if(ptr[offset1] < c_b)
2782 goto is_a_corner;
2783 else
2784 if(ptr[offset6] < c_b)
2785 goto is_a_corner;
2786 else
2787 goto is_not_a_corner;
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2789 goto is_not_a_corner;
2790 else
2791 goto is_not_a_corner;
2792 else
2793 goto is_not_a_corner;
2794 else
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2797 goto is_not_a_corner;
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2845 goto is_not_a_corner;
2846 else
2847 if(ptr[offset10] < c_b)
2848 if(ptr[offset11] < c_b)
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2851 else
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2853 goto is_a_corner;
2854 else
2855 goto is_not_a_corner;
2856 else
2857 goto is_not_a_corner;
2858 else
2859 goto is_not_a_corner;
2860 else
2861 goto is_not_a_corner;
2862 else
2863 goto is_not_a_corner;
2864 else
2865 goto is_not_a_corner;
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2867 if(ptr[offset2] < c_b)
2868 if(ptr[offset9] > cb)
2869 if(ptr[offset5] > cb)
2870 if(ptr[offset1] < c_b)
2871 if(ptr[offset4] < c_b)
2872 if(ptr[offset10] < c_b)
2873 if(ptr[offset3] < c_b)
2874 if(ptr[offset11] < c_b)
2875 goto is_a_corner;
2876 else
2877 goto is_not_a_corner;
2878 else
2879 goto is_not_a_corner;
2880 else
2881 if(ptr[offset6] > cb)
2882 if(ptr[offset7] > cb)
2883 if(ptr[offset8] > cb)
2884 if(ptr[offset11] > cb)
2885 if(ptr[offset10] > cb)
2886 goto is_a_corner;
2887 else
2888 goto is_not_a_corner;
2889 else
2890 goto is_not_a_corner;
2891 else
2892 goto is_not_a_corner;
2893 else
2894 goto is_not_a_corner;
2895 else
2896 goto is_not_a_corner;
2897 else
2898 if(ptr[offset6] > cb)
2899 if(ptr[offset7] > cb)
2900 if(ptr[offset8] > cb)
2901 if(ptr[offset10] > cb)
2902 if(ptr[offset4] > cb)
2903 goto is_a_corner;
2904 else
2905 if(ptr[offset11] > cb)
2906 goto is_a_corner;
2907 else
2908 goto is_not_a_corner;
2909 else
2910 if(ptr[offset3] > cb)
2911 if(ptr[offset4] > cb)
2912 goto is_a_corner;
2913 else
2914 goto is_not_a_corner;
2915 else
2916 goto is_not_a_corner;
2917 else
2918 goto is_not_a_corner;
2919 else
2920 goto is_not_a_corner;
2921 else
2922 goto is_not_a_corner;
2923 else
2924 if(ptr[offset6] > cb)
2925 if(ptr[offset7] > cb)
2926 if(ptr[offset8] > cb)
2927 if(ptr[offset4] > cb)
2928 if(ptr[offset3] > cb)
2929 goto is_a_corner;
2930 else
2931 if(ptr[offset10] > cb)
2932 goto is_a_corner;
2933 else
2934 goto is_not_a_corner;
2935 else
2936 if(ptr[offset10] > cb)
2937 if(ptr[offset11] > cb)
2938 goto is_a_corner;
2939 else
2940 goto is_not_a_corner;
2941 else
2942 goto is_not_a_corner;
2943 else
2944 goto is_not_a_corner;
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2946 goto is_not_a_corner;
2947 else
2948 goto is_not_a_corner;
2949 else
2950 if(ptr[offset3] < c_b)
2951 if(ptr[offset4] < c_b)
2952 if(ptr[offset5] < c_b)
2953 if(ptr[offset1] < c_b)
2954 if(ptr[offset6] < c_b)
2955 goto is_a_corner;
2956 else
2957 if(ptr[offset11] < c_b)
2958 goto is_a_corner;
2959 else
2960 goto is_not_a_corner;
2961 else
2962 if(ptr[offset6] < c_b)
2963 if(ptr[offset7] < c_b)
2964 if(ptr[offset8] < c_b)
2965 goto is_a_corner;
2966 else
2967 goto is_not_a_corner;
2968 else
2969 goto is_not_a_corner;
2970 else
2971 goto is_not_a_corner;
2972 else
2973 if(ptr[offset1] < c_b)
2974 if(ptr[offset10] < c_b)
2975 if(ptr[offset11] < c_b)
2976 goto is_a_corner;
2977 else
2978 goto is_not_a_corner;
2979 else
2980 goto is_not_a_corner;
2981 else
2982 goto is_not_a_corner;
2983 else
2984 goto is_not_a_corner;
2985 else
2986 goto is_not_a_corner;
2987 else
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2989 if(ptr[offset5] < c_b)
2990 if(ptr[offset1] < c_b)
2991 if(ptr[offset6] < c_b)
2992 if(ptr[offset3] < c_b)
2993 if(ptr[offset4] < c_b)
2994 goto is_a_corner;
2995 else
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2997 if(ptr[offset11] < c_b)
2998 goto is_a_corner;
2999 else
3000 goto is_not_a_corner;
3001 else
3002 goto is_not_a_corner;
3003 else
3004 if(ptr[offset8] < c_b)
3005 if(ptr[offset10] < c_b)
3006 if(ptr[offset11] < c_b)
3007 goto is_a_corner;
3008 else
3009 if(ptr[offset4] < c_b)
3010 if(ptr[offset7] < c_b)
3011 goto is_a_corner;
3012 else
3013 goto is_not_a_corner;
3014 else
3015 goto is_not_a_corner;
3016 else
3017 goto is_not_a_corner;
3018 else
3019 goto is_not_a_corner;
3020 else
3021 if(ptr[offset11] < c_b)
3022 if(ptr[offset3] < c_b)
3023 if(ptr[offset4] < c_b)
3024 goto is_a_corner;
3025 else
3026 if(ptr[offset10] < c_b)
3027 goto is_a_corner;
3028 else
3029 goto is_not_a_corner;
3030 else
3031 if(ptr[offset8] < c_b)
3032 if(ptr[offset10] < c_b)
3033 goto is_a_corner;
3034 else
3035 goto is_not_a_corner;
3036 else
3037 goto is_not_a_corner;
3038 else
3039 goto is_not_a_corner;
3040 else
3041 if(ptr[offset6] < c_b)
3042 if(ptr[offset7] < c_b)
3043 if(ptr[offset8] < c_b)
3044 if(ptr[offset4] < c_b)
3045 if(ptr[offset3] < c_b)
3046 goto is_a_corner;
3047 else
3048 if(ptr[offset10] < c_b)
3049 goto is_a_corner;
3050 else
3051 goto is_not_a_corner;
3052 else
3053 if(ptr[offset10] < c_b)
3054 if(ptr[offset11] < c_b)
3055 goto is_a_corner;
3056 else
3057 goto is_not_a_corner;
3058 else
3059 goto is_not_a_corner;
3060 else
3061 goto is_not_a_corner;
3062 else
3063 goto is_not_a_corner;
3064 else
3065 goto is_not_a_corner;
3066 else
3067 if(ptr[offset10] < c_b)
3068 if(ptr[offset11] < c_b)
3069 if(ptr[offset1] < c_b)
3070 if(ptr[offset3] < c_b)
3071 goto is_a_corner;
3072 else
3073 if(ptr[offset8] < c_b)
3074 goto is_a_corner;
3075 else
3076 goto is_not_a_corner;
3077 else
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3079 if(ptr[offset7] < c_b)
3080 if(ptr[offset8] < c_b)
3081 goto is_a_corner;
3082 else
3083 goto is_not_a_corner;
3084 else
3085 goto is_not_a_corner;
3086 else
3087 goto is_not_a_corner;
3088 else
3089 goto is_not_a_corner;
3090 else
3091 goto is_not_a_corner;
3092 else
3093 if(ptr[offset3] < c_b)
3094 if(ptr[offset4] < c_b)
3095 if(ptr[offset5] < c_b)
3096 if(ptr[offset1] < c_b)
3097 if(ptr[offset6] < c_b)
3098 goto is_a_corner;
3099 else
3100 if(ptr[offset11] < c_b)
3101 goto is_a_corner;
3102 else
3103 goto is_not_a_corner;
3104 else
3105 if(ptr[offset6] < c_b)
3106 if(ptr[offset7] < c_b)
3107 if(ptr[offset8] < c_b)
3108 goto is_a_corner;
3109 else
3110 goto is_not_a_corner;
3111 else
3112 goto is_not_a_corner;
3113 else
3114 goto is_not_a_corner;
3115 else
3116 if(ptr[offset1] < c_b)
3117 if(ptr[offset10] < c_b)
3118 if(ptr[offset11] < c_b)
3119 goto is_a_corner;
3120 else
3121 goto is_not_a_corner;
3122 else
3123 goto is_not_a_corner;
3124 else
3125 goto is_not_a_corner;
3126 else
3127 goto is_not_a_corner;
3128 else
3129 goto is_not_a_corner;
3130 else
3131 if(ptr[offset9] < c_b)
3132 if(ptr[offset7] < c_b)
3133 if(ptr[offset8] < c_b)
3134 if(ptr[offset5] < c_b)
3135 if(ptr[offset1] < c_b)
3136 if(ptr[offset10] < c_b)
3137 if(ptr[offset11] < c_b)
3138 goto is_a_corner;
3139 else
3140 if(ptr[offset6] < c_b)
3141 if(ptr[offset4] < c_b)
3142 goto is_a_corner;
3143 else
3144 goto is_not_a_corner;
3145 else
3146 goto is_not_a_corner;
3147 else
3148 if(ptr[offset6] < c_b)
3149 if(ptr[offset3] < c_b)
3150 if(ptr[offset4] < c_b)
3151 goto is_a_corner;
3152 else
3153 goto is_not_a_corner;
3154 else
3155 goto is_not_a_corner;
3156 else
3157 goto is_not_a_corner;
3158 else
3159 if(ptr[offset6] < c_b)
3160 if(ptr[offset4] < c_b)
3161 if(ptr[offset3] < c_b)
3162 goto is_a_corner;
3163 else
3164 if(ptr[offset10] < c_b)
3165 goto is_a_corner;
3166 else
3167 goto is_not_a_corner;
3168 else
3169 if(ptr[offset10] < c_b)
3170 if(ptr[offset11] < c_b)
3171 goto is_a_corner;
3172 else
3173 goto is_not_a_corner;
3174 else
3175 goto is_not_a_corner;
3176 else
3177 goto is_not_a_corner;
3178 else
3179 if(ptr[offset10] < c_b)
3180 if(ptr[offset11] < c_b)
3181 if(ptr[offset1] < c_b)
3182 goto is_a_corner;
3183 else
3184 if(ptr[offset6] < c_b)
3185 goto is_a_corner;
3186 else
3187 goto is_not_a_corner;
3188 else
3189 goto is_not_a_corner;
3190 else
3191 goto is_not_a_corner;
3192 else
3193 goto is_not_a_corner;
3194 else
3195 goto is_not_a_corner;
3196 else
3197 if(ptr[offset5] > cb)
3198 if(ptr[offset9] > cb)
3199 if(ptr[offset6] > cb)
3200 if(ptr[offset7] > cb)
3201 if(ptr[offset8] > cb)
3202 if(ptr[offset4] > cb)
3203 if(ptr[offset3] > cb)
3204 goto is_a_corner;
3205 else
3206 if(ptr[offset10] > cb)
3207 goto is_a_corner;
3208 else
3209 goto is_not_a_corner;
3210 else
3211 if(ptr[offset10] > cb)
3212 if(ptr[offset11] > cb)
3213 goto is_a_corner;
3214 else
3215 goto is_not_a_corner;
3216 else
3217 goto is_not_a_corner;
3218 else
3219 goto is_not_a_corner;
3220 else
3221 goto is_not_a_corner;
3222 else
3223 goto is_not_a_corner;
3224 else
3225 goto is_not_a_corner;
3226 else
3227 goto is_not_a_corner;
3228 else
3229 if(ptr[offset5] > cb)
3230 if(ptr[offset9] > cb)
3231 if(ptr[offset6] > cb)
3232 if(ptr[offset7] > cb)
3233 if(ptr[offset4] > cb)
3234 if(ptr[offset3] > cb)
3235 if(ptr[offset8] > cb)
3236 goto is_a_corner;
3237 else
3238 if(ptr[offset1] > cb)
3239 if(ptr[offset2] > cb)
3240 goto is_a_corner;
3241 else
3242 goto is_not_a_corner;
3243 else
3244 goto is_not_a_corner;
3245 else
3246 if(ptr[offset8] > cb)
3247 if(ptr[offset10] > cb)
3248 goto is_a_corner;
3249 else
3250 goto is_not_a_corner;
3251 else
3252 goto is_not_a_corner;
3253 else
3254 if(ptr[offset11] > cb)
3255 if(ptr[offset8] > cb)
3256 if(ptr[offset10] > cb)
3257 goto is_a_corner;
3258 else
3259 goto is_not_a_corner;
3260 else
3261 goto is_not_a_corner;
3262 else
3263 goto is_not_a_corner;
3264 else
3265 goto is_not_a_corner;
3266 else
3267 goto is_not_a_corner;
3268 else
3269 if(ptr[offset2] > cb)
3270 if(ptr[offset3] > cb)
3271 if(ptr[offset4] > cb)
3272 if(ptr[offset7] > cb)
3273 if(ptr[offset1] > cb)
3274 if(ptr[offset6] > cb)
3275 goto is_a_corner;
3276 else
3277 goto is_not_a_corner;
3278 else
3279 if(ptr[offset6] > cb)
3280 if(ptr[offset8] > cb)
3281 goto is_a_corner;
3282 else
3283 goto is_not_a_corner;
3284 else
3285 goto is_not_a_corner;
3286 else
3287 goto is_not_a_corner;
3288 else
3289 goto is_not_a_corner;
3290 else
3291 goto is_not_a_corner;
3292 else
3293 goto is_not_a_corner;
3294 else
3295 if(ptr[offset5] < c_b)
3296 if(ptr[offset9] < c_b)
3297 if(ptr[offset6] < c_b)
3298 if(ptr[offset7] < c_b)
3299 if(ptr[offset4] < c_b)
3300 if(ptr[offset3] < c_b)
3301 if(ptr[offset8] < c_b)
3302 goto is_a_corner;
3303 else
3304 if(ptr[offset1] < c_b)
3305 if(ptr[offset2] < c_b)
3306 goto is_a_corner;
3307 else
3308 goto is_not_a_corner;
3309 else
3310 goto is_not_a_corner;
3311 else
3312 if(ptr[offset8] < c_b)
3313 if(ptr[offset10] < c_b)
3314 goto is_a_corner;
3315 else
3316 goto is_not_a_corner;
3317 else
3318 goto is_not_a_corner;
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3321 if(ptr[offset8] < c_b)
3322 if(ptr[offset10] < c_b)
3323 goto is_a_corner;
3324 else
3325 goto is_not_a_corner;
3326 else
3327 goto is_not_a_corner;
3328 else
3329 goto is_not_a_corner;
3330 else
3331 goto is_not_a_corner;
3332 else
3333 goto is_not_a_corner;
3334 else
3335 if(ptr[offset2] < c_b)
3336 if(ptr[offset3] < c_b)
3337 if(ptr[offset4] < c_b)
3338 if(ptr[offset7] < c_b)
3339 if(ptr[offset1] < c_b)
3340 if(ptr[offset6] < c_b)
3341 goto is_a_corner;
3342 else
3343 goto is_not_a_corner;
3344 else
3345 if(ptr[offset6] < c_b)
3346 if(ptr[offset8] < c_b)
3347 goto is_a_corner;
3348 else
3349 goto is_not_a_corner;
3350 else
3351 goto is_not_a_corner;
3352 else
3353 goto is_not_a_corner;
3354 else
3355 goto is_not_a_corner;
3356 else
3357 goto is_not_a_corner;
3358 else
3359 goto is_not_a_corner;
3360 else
3361 goto is_not_a_corner;
3362
3363 is_a_corner:
3364 bmin = b_test;
3365 goto end;
3366
3367 is_not_a_corner:
3368 bmax = b_test;
3369 goto end;
3370
3371 end:
3372
3373 if(bmin == bmax - 1 || bmin == bmax)
3374 return bmin;
3375 b_test = (bmin + bmax) / 2;
3376 }
3377 }
3378
3379 //12 pixel mask in square format
3380 template<>
agast_cornerScore(const uchar * ptr,const int pixel[],int threshold)3381 int agast_cornerScore<AgastFeatureDetector::AGAST_7_12s>(const uchar* ptr, const int pixel[], int threshold)
3382 {
3383 int bmin = threshold;
3384 int bmax = 255;
3385 int b_test = (bmax + bmin)/2;
3386
3387 register short offset0 = (short) pixel[0];
3388 register short offset1 = (short) pixel[1];
3389 register short offset2 = (short) pixel[2];
3390 register short offset3 = (short) pixel[3];
3391 register short offset4 = (short) pixel[4];
3392 register short offset5 = (short) pixel[5];
3393 register short offset6 = (short) pixel[6];
3394 register short offset7 = (short) pixel[7];
3395 register short offset8 = (short) pixel[8];
3396 register short offset9 = (short) pixel[9];
3397 register short offset10 = (short) pixel[10];
3398 register short offset11 = (short) pixel[11];
3399
3400 while(true)
3401 {
3402 register const int cb = *ptr + b_test;
3403 register const int c_b = *ptr - b_test;
3404 if(ptr[offset0] > cb)
3405 if(ptr[offset5] > cb)
3406 if(ptr[offset2] < c_b)
3407 if(ptr[offset7] > cb)
3408 if(ptr[offset9] < c_b)
3409 goto is_not_a_corner;
3410 else
3411 if(ptr[offset9] > cb)
3412 if(ptr[offset1] < c_b)
3413 if(ptr[offset6] < c_b)
3414 goto is_not_a_corner;
3415 else
3416 if(ptr[offset6] > cb)
3417 if(ptr[offset8] > cb)
3418 if(ptr[offset4] > cb)
3419 if(ptr[offset3] > cb)
3420 goto is_a_corner;
3421 else
3422 if(ptr[offset10] > cb)
3423 goto is_a_corner;
3424 else
3425 goto is_not_a_corner;
3426 else
3427 if(ptr[offset10] > cb)
3428 if(ptr[offset11] > cb)
3429 goto is_a_corner;
3430 else
3431 goto is_not_a_corner;
3432 else
3433 goto is_not_a_corner;
3434 else
3435 goto is_not_a_corner;
3436 else
3437 goto is_not_a_corner;
3438 else
3439 if(ptr[offset1] > cb)
3440 if(ptr[offset6] < c_b)
3441 if(ptr[offset8] > cb)
3442 if(ptr[offset10] > cb)
3443 if(ptr[offset11] > cb)
3444 goto is_a_corner;
3445 else
3446 goto is_not_a_corner;
3447 else
3448 goto is_not_a_corner;
3449 else
3450 goto is_not_a_corner;
3451 else
3452 if(ptr[offset6] > cb)
3453 if(ptr[offset8] > cb)
3454 if(ptr[offset4] > cb)
3455 if(ptr[offset3] > cb)
3456 goto is_a_corner;
3457 else
3458 if(ptr[offset10] > cb)
3459 goto is_a_corner;
3460 else
3461 goto is_not_a_corner;
3462 else
3463 if(ptr[offset10] > cb)
3464 if(ptr[offset11] > cb)
3465 goto is_a_corner;
3466 else
3467 goto is_not_a_corner;
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3469 goto is_not_a_corner;
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3471 goto is_not_a_corner;
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3473 if(ptr[offset8] > cb)
3474 if(ptr[offset10] > cb)
3475 if(ptr[offset11] > cb)
3476 goto is_a_corner;
3477 else
3478 goto is_not_a_corner;
3479 else
3480 goto is_not_a_corner;
3481 else
3482 goto is_not_a_corner;
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3484 if(ptr[offset6] < c_b)
3485 goto is_not_a_corner;
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3487 if(ptr[offset6] > cb)
3488 if(ptr[offset8] > cb)
3489 if(ptr[offset4] > cb)
3490 if(ptr[offset3] > cb)
3491 goto is_a_corner;
3492 else
3493 if(ptr[offset10] > cb)
3494 goto is_a_corner;
3495 else
3496 goto is_not_a_corner;
3497 else
3498 if(ptr[offset10] > cb)
3499 if(ptr[offset11] > cb)
3500 goto is_a_corner;
3501 else
3502 goto is_not_a_corner;
3503 else
3504 goto is_not_a_corner;
3505 else
3506 goto is_not_a_corner;
3507 else
3508 goto is_not_a_corner;
3509 else
3510 goto is_not_a_corner;
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3512 goto is_not_a_corner;
3513 else
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3515 if(ptr[offset7] < c_b)
3516 if(ptr[offset9] < c_b)
3517 if(ptr[offset1] < c_b)
3518 goto is_not_a_corner;
3519 else
3520 if(ptr[offset1] > cb)
3521 if(ptr[offset6] > cb)
3522 if(ptr[offset3] > cb)
3523 if(ptr[offset4] > cb)
3524 goto is_a_corner;
3525 else
3526 goto is_not_a_corner;
3527 else
3528 goto is_not_a_corner;
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4215 goto is_not_a_corner;
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4218 else
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4220 else
4221 goto is_not_a_corner;
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4312 goto is_not_a_corner;
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4373 if(ptr[offset3] > cb)
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4375 goto is_a_corner;
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4400 goto is_not_a_corner;
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4517 else
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4537 goto is_not_a_corner;
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4560 goto is_a_corner;
4561 else
4562 goto is_not_a_corner;
4563 else
4564 goto is_not_a_corner;
4565 else
4566 goto is_not_a_corner;
4567 else
4568 goto is_not_a_corner;
4569 else
4570 if(ptr[offset3] > cb)
4571 if(ptr[offset4] > cb)
4572 if(ptr[offset10] > cb)
4573 if(ptr[offset11] > cb)
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4577 else
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4581 else
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4600 else
4601 if(ptr[offset8] > cb)
4602 goto is_a_corner;
4603 else
4604 goto is_not_a_corner;
4605 else
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4607 else
4608 goto is_not_a_corner;
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4613 if(ptr[offset3] > cb)
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4615 else
4616 if(ptr[offset8] > cb)
4617 goto is_a_corner;
4618 else
4619 goto is_not_a_corner;
4620 else
4621 goto is_not_a_corner;
4622 else
4623 goto is_not_a_corner;
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4630 if(ptr[offset8] > cb)
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4671 goto is_not_a_corner;
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4673 goto is_not_a_corner;
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4675 if(ptr[offset6] > cb)
4676 goto is_not_a_corner;
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4678 if(ptr[offset6] < c_b)
4679 if(ptr[offset3] < c_b)
4680 if(ptr[offset4] < c_b)
4681 if(ptr[offset8] < c_b)
4682 goto is_a_corner;
4683 else
4684 goto is_not_a_corner;
4685 else
4686 goto is_not_a_corner;
4687 else
4688 goto is_not_a_corner;
4689 else
4690 goto is_not_a_corner;
4691 else
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4701 if(ptr[offset8] > cb)
4702 if(ptr[offset10] > cb)
4703 if(ptr[offset11] > cb)
4704 goto is_a_corner;
4705 else
4706 goto is_not_a_corner;
4707 else
4708 goto is_not_a_corner;
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4947 else
4948 if(ptr[offset8] > cb)
4949 goto is_a_corner;
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4951 goto is_not_a_corner;
4952 else
4953 goto is_not_a_corner;
4954 else
4955 goto is_not_a_corner;
4956 else
4957 if(ptr[offset10] > cb)
4958 if(ptr[offset11] > cb)
4959 if(ptr[offset3] > cb)
4960 goto is_a_corner;
4961 else
4962 if(ptr[offset8] > cb)
4963 goto is_a_corner;
4964 else
4965 goto is_not_a_corner;
4966 else
4967 goto is_not_a_corner;
4968 else
4969 goto is_not_a_corner;
4970 else
4971 goto is_not_a_corner;
4972 else
4973 goto is_not_a_corner;
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5109 goto is_a_corner;
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5112 else
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5117 goto is_not_a_corner;
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5123 goto is_a_corner;
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5126 else
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5128 else
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5130 else
5131 goto is_not_a_corner;
5132 else
5133 goto is_not_a_corner;
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5136 goto is_not_a_corner;
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5155 if(ptr[offset3] > cb)
5156 if(ptr[offset4] > cb)
5157 if(ptr[offset10] > cb)
5158 if(ptr[offset11] > cb)
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5160 else
5161 goto is_not_a_corner;
5162 else
5163 goto is_not_a_corner;
5164 else
5165 goto is_not_a_corner;
5166 else
5167 goto is_not_a_corner;
5168 else
5169 if(ptr[offset3] > cb)
5170 if(ptr[offset4] > cb)
5171 if(ptr[offset10] > cb)
5172 if(ptr[offset11] > cb)
5173 goto is_a_corner;
5174 else
5175 goto is_not_a_corner;
5176 else
5177 goto is_not_a_corner;
5178 else
5179 goto is_not_a_corner;
5180 else
5181 goto is_not_a_corner;
5182 else
5183 goto is_not_a_corner;
5184 else
5185 goto is_not_a_corner;
5186 else
5187 if(ptr[offset2] < c_b)
5188 if(ptr[offset7] > cb)
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5190 goto is_not_a_corner;
5191 else
5192 if(ptr[offset9] > cb)
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5194 if(ptr[offset6] < c_b)
5195 goto is_not_a_corner;
5196 else
5197 if(ptr[offset6] > cb)
5198 if(ptr[offset8] > cb)
5199 if(ptr[offset10] > cb)
5200 if(ptr[offset11] > cb)
5201 goto is_a_corner;
5202 else
5203 goto is_not_a_corner;
5204 else
5205 goto is_not_a_corner;
5206 else
5207 goto is_not_a_corner;
5208 else
5209 goto is_not_a_corner;
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5217 else
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5222 goto is_not_a_corner;
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5262 goto is_not_a_corner;
5263 else
5264 goto is_not_a_corner;
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5729 if(ptr[offset10] > cb)
5730 if(ptr[offset11] > cb)
5731 goto is_a_corner;
5732 else
5733 goto is_not_a_corner;
5734 else
5735 goto is_not_a_corner;
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5751 goto is_not_a_corner;
5752 else
5753 goto is_not_a_corner;
5754 else
5755 goto is_not_a_corner;
5756 else
5757 if(ptr[offset7] > cb)
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5761 if(ptr[offset9] > cb)
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5772 goto is_not_a_corner;
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5777 else
5778 goto is_not_a_corner;
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5780 if(ptr[offset1] > cb)
5781 if(ptr[offset6] > cb)
5782 if(ptr[offset8] > cb)
5783 if(ptr[offset10] > cb)
5784 if(ptr[offset11] > cb)
5785 goto is_a_corner;
5786 else
5787 goto is_not_a_corner;
5788 else
5789 goto is_not_a_corner;
5790 else
5791 goto is_not_a_corner;
5792 else
5793 if(ptr[offset6] < c_b)
5794 if(ptr[offset8] > cb)
5795 if(ptr[offset10] > cb)
5796 if(ptr[offset11] > cb)
5797 goto is_a_corner;
5798 else
5799 goto is_not_a_corner;
5800 else
5801 goto is_not_a_corner;
5802 else
5803 goto is_not_a_corner;
5804 else
5805 if(ptr[offset8] > cb)
5806 if(ptr[offset10] > cb)
5807 if(ptr[offset11] > cb)
5808 goto is_a_corner;
5809 else
5810 goto is_not_a_corner;
5811 else
5812 goto is_not_a_corner;
5813 else
5814 goto is_not_a_corner;
5815 else
5816 if(ptr[offset6] < c_b)
5817 goto is_not_a_corner;
5818 else
5819 if(ptr[offset6] > cb)
5820 if(ptr[offset8] > cb)
5821 if(ptr[offset10] > cb)
5822 if(ptr[offset11] > cb)
5823 goto is_a_corner;
5824 else
5825 goto is_not_a_corner;
5826 else
5827 goto is_not_a_corner;
5828 else
5829 goto is_not_a_corner;
5830 else
5831 goto is_not_a_corner;
5832 else
5833 goto is_not_a_corner;
5834 else
5835 goto is_not_a_corner;
5836 else if(ptr[offset0] < c_b)
5837 if(ptr[offset5] < c_b)
5838 if(ptr[offset9] > cb)
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5843 if(ptr[offset7] > cb)
5844 if(ptr[offset1] > cb)
5845 goto is_not_a_corner;
5846 else
5847 if(ptr[offset1] < c_b)
5848 if(ptr[offset6] < c_b)
5849 if(ptr[offset3] < c_b)
5850 if(ptr[offset4] < c_b)
5851 goto is_a_corner;
5852 else
5853 goto is_not_a_corner;
5854 else
5855 goto is_not_a_corner;
5856 else
5857 if(ptr[offset6] > cb)
5858 if(ptr[offset3] < c_b)
5859 if(ptr[offset4] < c_b)
5860 if(ptr[offset11] < c_b)
5861 goto is_a_corner;
5862 else
5863 goto is_not_a_corner;
5864 else
5865 goto is_not_a_corner;
5866 else
5867 goto is_not_a_corner;
5868 else
5869 if(ptr[offset3] < c_b)
5870 if(ptr[offset4] < c_b)
5871 if(ptr[offset11] < c_b)
5872 goto is_a_corner;
5873 else
5874 goto is_not_a_corner;
5875 else
5876 goto is_not_a_corner;
5877 else
5878 goto is_not_a_corner;
5879 else
5880 goto is_not_a_corner;
5881 else
5882 if(ptr[offset7] < c_b)
5883 if(ptr[offset1] > cb)
5884 if(ptr[offset6] > cb)
5885 goto is_not_a_corner;
5886 else
5887 if(ptr[offset6] < c_b)
5888 if(ptr[offset3] < c_b)
5889 if(ptr[offset4] < c_b)
5890 if(ptr[offset8] < c_b)
5891 goto is_a_corner;
5892 else
5893 goto is_not_a_corner;
5894 else
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6481 else
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6521 else
6522 goto is_not_a_corner;
6523 else
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6525 else
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6527 else
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6550 goto is_not_a_corner;
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6651 else
6652 goto is_not_a_corner;
6653 else
6654 goto is_not_a_corner;
6655 else
6656 goto is_not_a_corner;
6657 else
6658 if(ptr[offset6] < c_b)
6659 if(ptr[offset8] < c_b)
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6746 goto is_not_a_corner;
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6776 goto is_not_a_corner;
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7001 goto is_not_a_corner;
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7006 goto is_not_a_corner;
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7646 else
7647 goto is_not_a_corner;
7648 else
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7650 else
7651 goto is_not_a_corner;
7652 else
7653 if(ptr[offset6] < c_b)
7654 if(ptr[offset8] < c_b)
7655 if(ptr[offset10] < c_b)
7656 if(ptr[offset11] < c_b)
7657 goto is_a_corner;
7658 else
7659 goto is_not_a_corner;
7660 else
7661 goto is_not_a_corner;
7662 else
7663 goto is_not_a_corner;
7664 else
7665 if(ptr[offset8] < c_b)
7666 if(ptr[offset10] < c_b)
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7668 goto is_a_corner;
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7670 goto is_not_a_corner;
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7673 else
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7675 else
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7677 goto is_not_a_corner;
7678 else
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7687 goto is_not_a_corner;
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7712 else
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7720 if(ptr[offset3] < c_b)
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7725 else
7726 goto is_not_a_corner;
7727 else
7728 goto is_not_a_corner;
7729 else
7730 goto is_not_a_corner;
7731 else
7732 goto is_not_a_corner;
7733 else
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7735 if(ptr[offset4] < c_b)
7736 if(ptr[offset10] < c_b)
7737 if(ptr[offset11] < c_b)
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7741 else
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7743 else
7744 goto is_not_a_corner;
7745 else
7746 goto is_not_a_corner;
7747 else
7748 goto is_not_a_corner;
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7752 goto is_not_a_corner;
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7755 if(ptr[offset6] > cb)
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7760 else
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7762 goto is_a_corner;
7763 else
7764 goto is_not_a_corner;
7765 else
7766 goto is_not_a_corner;
7767 else
7768 goto is_not_a_corner;
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7770 if(ptr[offset6] < c_b)
7771 if(ptr[offset10] < c_b)
7772 if(ptr[offset11] < c_b)
7773 if(ptr[offset3] < c_b)
7774 goto is_a_corner;
7775 else
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7777 goto is_a_corner;
7778 else
7779 goto is_not_a_corner;
7780 else
7781 goto is_not_a_corner;
7782 else
7783 goto is_not_a_corner;
7784 else
7785 if(ptr[offset10] < c_b)
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7787 if(ptr[offset3] < c_b)
7788 goto is_a_corner;
7789 else
7790 if(ptr[offset8] < c_b)
7791 goto is_a_corner;
7792 else
7793 goto is_not_a_corner;
7794 else
7795 goto is_not_a_corner;
7796 else
7797 goto is_not_a_corner;
7798 else
7799 goto is_not_a_corner;
7800 else
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7802 goto is_not_a_corner;
7803 else
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7807 if(ptr[offset4] < c_b)
7808 if(ptr[offset10] < c_b)
7809 if(ptr[offset11] < c_b)
7810 goto is_a_corner;
7811 else
7812 goto is_not_a_corner;
7813 else
7814 goto is_not_a_corner;
7815 else
7816 goto is_not_a_corner;
7817 else
7818 goto is_not_a_corner;
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7823 if(ptr[offset10] < c_b)
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7825 goto is_a_corner;
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7827 goto is_not_a_corner;
7828 else
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7831 goto is_not_a_corner;
7832 else
7833 goto is_not_a_corner;
7834 else
7835 if(ptr[offset3] < c_b)
7836 if(ptr[offset4] < c_b)
7837 if(ptr[offset10] < c_b)
7838 if(ptr[offset11] < c_b)
7839 goto is_a_corner;
7840 else
7841 goto is_not_a_corner;
7842 else
7843 goto is_not_a_corner;
7844 else
7845 goto is_not_a_corner;
7846 else
7847 goto is_not_a_corner;
7848 else
7849 goto is_not_a_corner;
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7862 goto is_a_corner;
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7868 goto is_not_a_corner;
7869 else
7870 goto is_not_a_corner;
7871 else
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7873 if(ptr[offset3] < c_b)
7874 if(ptr[offset4] < c_b)
7875 if(ptr[offset10] < c_b)
7876 if(ptr[offset11] < c_b)
7877 goto is_a_corner;
7878 else
7879 goto is_not_a_corner;
7880 else
7881 goto is_not_a_corner;
7882 else
7883 goto is_not_a_corner;
7884 else
7885 goto is_not_a_corner;
7886 else
7887 if(ptr[offset3] < c_b)
7888 if(ptr[offset4] < c_b)
7889 if(ptr[offset10] < c_b)
7890 if(ptr[offset11] < c_b)
7891 goto is_a_corner;
7892 else
7893 goto is_not_a_corner;
7894 else
7895 goto is_not_a_corner;
7896 else
7897 goto is_not_a_corner;
7898 else
7899 goto is_not_a_corner;
7900 else
7901 goto is_not_a_corner;
7902 else
7903 if(ptr[offset1] > cb)
7904 goto is_not_a_corner;
7905 else
7906 if(ptr[offset1] < c_b)
7907 if(ptr[offset6] > cb)
7908 if(ptr[offset3] < c_b)
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7923 if(ptr[offset3] < c_b)
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7941 goto is_a_corner;
7942 else
7943 goto is_not_a_corner;
7944 else
7945 goto is_not_a_corner;
7946 else
7947 goto is_not_a_corner;
7948 else
7949 goto is_not_a_corner;
7950 else
7951 goto is_not_a_corner;
7952 else
7953 if(ptr[offset7] < c_b)
7954 if(ptr[offset9] < c_b)
7955 if(ptr[offset1] > cb)
7956 if(ptr[offset6] > cb)
7957 goto is_not_a_corner;
7958 else
7959 if(ptr[offset6] < c_b)
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7961 if(ptr[offset10] < c_b)
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7965 goto is_not_a_corner;
7966 else
7967 goto is_not_a_corner;
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7981 goto is_a_corner;
7982 else
7983 goto is_not_a_corner;
7984 else
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7987 goto is_not_a_corner;
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7991 if(ptr[offset11] < c_b)
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7993 goto is_a_corner;
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7997 else
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8010 goto is_a_corner;
8011 else
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8013 else
8014 goto is_not_a_corner;
8015 else
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8017 else
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8027 goto is_not_a_corner;
8028 else
8029 goto is_not_a_corner;
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8031 goto is_not_a_corner;
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8034 else
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8036 goto is_not_a_corner;
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8047 else
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8049 else
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8051 else
8052 goto is_not_a_corner;
8053 else
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8055 if(ptr[offset3] < c_b)
8056 if(ptr[offset4] < c_b)
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8062 else
8063 goto is_not_a_corner;
8064 else
8065 goto is_not_a_corner;
8066 else
8067 goto is_not_a_corner;
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8071 if(ptr[offset10] < c_b)
8072 if(ptr[offset11] < c_b)
8073 goto is_a_corner;
8074 else
8075 goto is_not_a_corner;
8076 else
8077 goto is_not_a_corner;
8078 else
8079 goto is_not_a_corner;
8080 else
8081 goto is_not_a_corner;
8082 else
8083 goto is_not_a_corner;
8084 else
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8090 if(ptr[offset6] > cb)
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8092 if(ptr[offset11] < c_b)
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8098 else
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8102 else
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8107 if(ptr[offset11] < c_b)
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8131 else
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8133 else
8134 goto is_not_a_corner;
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8143 if(ptr[offset10] < c_b)
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8153 goto is_not_a_corner;
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8156 if(ptr[offset3] < c_b)
8157 if(ptr[offset4] < c_b)
8158 if(ptr[offset10] < c_b)
8159 if(ptr[offset11] < c_b)
8160 goto is_a_corner;
8161 else
8162 goto is_not_a_corner;
8163 else
8164 goto is_not_a_corner;
8165 else
8166 goto is_not_a_corner;
8167 else
8168 goto is_not_a_corner;
8169 else
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8172 if(ptr[offset10] < c_b)
8173 if(ptr[offset11] < c_b)
8174 goto is_a_corner;
8175 else
8176 goto is_not_a_corner;
8177 else
8178 goto is_not_a_corner;
8179 else
8180 goto is_not_a_corner;
8181 else
8182 goto is_not_a_corner;
8183 else
8184 goto is_not_a_corner;
8185 else
8186 if(ptr[offset7] < c_b)
8187 if(ptr[offset9] > cb)
8188 goto is_not_a_corner;
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8190 if(ptr[offset9] < c_b)
8191 if(ptr[offset1] > cb)
8192 if(ptr[offset6] > cb)
8193 goto is_not_a_corner;
8194 else
8195 if(ptr[offset6] < c_b)
8196 if(ptr[offset8] < c_b)
8197 if(ptr[offset10] < c_b)
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8206 else
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8298 else
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8302 else
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8312 else
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8314 goto is_a_corner;
8315 else
8316 goto is_not_a_corner;
8317 else
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8321 else
8322 goto is_not_a_corner;
8323 else
8324 goto is_not_a_corner;
8325 else
8326 goto is_not_a_corner;
8327 else
8328 goto is_not_a_corner;
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8403 else
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8407 else
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8429 else
8430 goto is_not_a_corner;
8431 else
8432 goto is_not_a_corner;
8433 else
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8487 else
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8491 else
8492 goto is_not_a_corner;
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8537 else
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8545 goto is_not_a_corner;
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8550 goto is_not_a_corner;
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8555 if(ptr[offset3] < c_b)
8556 goto is_a_corner;
8557 else
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8559 goto is_a_corner;
8560 else
8561 goto is_not_a_corner;
8562 else
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8566 else
8567 goto is_not_a_corner;
8568 else
8569 goto is_not_a_corner;
8570 else
8571 goto is_not_a_corner;
8572 else
8573 goto is_not_a_corner;
8574 else
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8587 else
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8648 else
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8651 else
8652 goto is_not_a_corner;
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8654 if(ptr[offset10] > cb)
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8657 else
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8747 else
8748 goto is_not_a_corner;
8749 else
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8757 goto is_not_a_corner;
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8760 if(ptr[offset3] > cb)
8761 if(ptr[offset4] > cb)
8762 if(ptr[offset8] > cb)
8763 goto is_a_corner;
8764 else
8765 goto is_not_a_corner;
8766 else
8767 goto is_not_a_corner;
8768 else
8769 goto is_not_a_corner;
8770 else
8771 goto is_not_a_corner;
8772 else
8773 if(ptr[offset9] > cb)
8774 if(ptr[offset1] < c_b)
8775 if(ptr[offset6] < c_b)
8776 goto is_not_a_corner;
8777 else
8778 if(ptr[offset6] > cb)
8779 if(ptr[offset8] > cb)
8780 if(ptr[offset4] > cb)
8781 if(ptr[offset3] > cb)
8782 goto is_a_corner;
8783 else
8784 if(ptr[offset10] > cb)
8785 goto is_a_corner;
8786 else
8787 goto is_not_a_corner;
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8793 goto is_not_a_corner;
8794 else
8795 goto is_not_a_corner;
8796 else
8797 goto is_not_a_corner;
8798 else
8799 goto is_not_a_corner;
8800 else
8801 if(ptr[offset1] > cb)
8802 if(ptr[offset6] < c_b)
8803 goto is_not_a_corner;
8804 else
8805 if(ptr[offset6] > cb)
8806 if(ptr[offset4] > cb)
8807 if(ptr[offset3] > cb)
8808 goto is_a_corner;
8809 else
8810 if(ptr[offset8] > cb)
8811 if(ptr[offset10] > cb)
8812 goto is_a_corner;
8813 else
8814 goto is_not_a_corner;
8815 else
8816 goto is_not_a_corner;
8817 else
8818 if(ptr[offset8] > cb)
8819 if(ptr[offset10] > cb)
8820 if(ptr[offset11] > cb)
8821 goto is_a_corner;
8822 else
8823 goto is_not_a_corner;
8824 else
8825 goto is_not_a_corner;
8826 else
8827 goto is_not_a_corner;
8828 else
8829 goto is_not_a_corner;
8830 else
8831 if(ptr[offset6] < c_b)
8832 goto is_not_a_corner;
8833 else
8834 if(ptr[offset6] > cb)
8835 if(ptr[offset8] > cb)
8836 if(ptr[offset4] > cb)
8837 if(ptr[offset3] > cb)
8838 goto is_a_corner;
8839 else
8840 if(ptr[offset10] > cb)
8841 goto is_a_corner;
8842 else
8843 goto is_not_a_corner;
8844 else
8845 if(ptr[offset10] > cb)
8846 if(ptr[offset11] > cb)
8847 goto is_a_corner;
8848 else
8849 goto is_not_a_corner;
8850 else
8851 goto is_not_a_corner;
8852 else
8853 goto is_not_a_corner;
8854 else
8855 goto is_not_a_corner;
8856 else
8857 if(ptr[offset1] > cb)
8858 if(ptr[offset6] < c_b)
8859 goto is_not_a_corner;
8860 else
8861 if(ptr[offset6] > cb)
8862 if(ptr[offset3] > cb)
8863 if(ptr[offset4] > cb)
8864 goto is_a_corner;
8865 else
8866 goto is_not_a_corner;
8867 else
8868 goto is_not_a_corner;
8869 else
8870 goto is_not_a_corner;
8871 else
8872 if(ptr[offset1] < c_b)
8873 if(ptr[offset6] < c_b)
8874 goto is_not_a_corner;
8875 else
8876 if(ptr[offset6] > cb)
8877 if(ptr[offset3] > cb)
8878 if(ptr[offset4] > cb)
8879 if(ptr[offset8] > cb)
8880 goto is_a_corner;
8881 else
8882 goto is_not_a_corner;
8883 else
8884 goto is_not_a_corner;
8885 else
8886 goto is_not_a_corner;
8887 else
8888 goto is_not_a_corner;
8889 else
8890 if(ptr[offset6] < c_b)
8891 goto is_not_a_corner;
8892 else
8893 if(ptr[offset6] > cb)
8894 if(ptr[offset3] > cb)
8895 if(ptr[offset4] > cb)
8896 if(ptr[offset8] > cb)
8897 goto is_a_corner;
8898 else
8899 goto is_not_a_corner;
8900 else
8901 goto is_not_a_corner;
8902 else
8903 goto is_not_a_corner;
8904 else
8905 goto is_not_a_corner;
8906 else
8907 if(ptr[offset9] < c_b)
8908 goto is_not_a_corner;
8909 else
8910 if(ptr[offset9] > cb)
8911 if(ptr[offset1] > cb)
8912 if(ptr[offset6] < c_b)
8913 goto is_not_a_corner;
8914 else
8915 if(ptr[offset6] > cb)
8916 if(ptr[offset8] > cb)
8917 if(ptr[offset4] > cb)
8918 if(ptr[offset3] > cb)
8919 goto is_a_corner;
8920 else
8921 if(ptr[offset10] > cb)
8922 goto is_a_corner;
8923 else
8924 goto is_not_a_corner;
8925 else
8926 if(ptr[offset10] > cb)
8927 if(ptr[offset11] > cb)
8928 goto is_a_corner;
8929 else
8930 goto is_not_a_corner;
8931 else
8932 goto is_not_a_corner;
8933 else
8934 goto is_not_a_corner;
8935 else
8936 goto is_not_a_corner;
8937 else
8938 if(ptr[offset1] < c_b)
8939 if(ptr[offset6] < c_b)
8940 goto is_not_a_corner;
8941 else
8942 if(ptr[offset6] > cb)
8943 if(ptr[offset8] > cb)
8944 if(ptr[offset4] > cb)
8945 if(ptr[offset3] > cb)
8946 goto is_a_corner;
8947 else
8948 if(ptr[offset10] > cb)
8949 goto is_a_corner;
8950 else
8951 goto is_not_a_corner;
8952 else
8953 if(ptr[offset10] > cb)
8954 if(ptr[offset11] > cb)
8955 goto is_a_corner;
8956 else
8957 goto is_not_a_corner;
8958 else
8959 goto is_not_a_corner;
8960 else
8961 goto is_not_a_corner;
8962 else
8963 goto is_not_a_corner;
8964 else
8965 if(ptr[offset6] < c_b)
8966 goto is_not_a_corner;
8967 else
8968 if(ptr[offset6] > cb)
8969 if(ptr[offset8] > cb)
8970 if(ptr[offset4] > cb)
8971 if(ptr[offset3] > cb)
8972 goto is_a_corner;
8973 else
8974 if(ptr[offset10] > cb)
8975 goto is_a_corner;
8976 else
8977 goto is_not_a_corner;
8978 else
8979 if(ptr[offset10] > cb)
8980 if(ptr[offset11] > cb)
8981 goto is_a_corner;
8982 else
8983 goto is_not_a_corner;
8984 else
8985 goto is_not_a_corner;
8986 else
8987 goto is_not_a_corner;
8988 else
8989 goto is_not_a_corner;
8990 else
8991 goto is_not_a_corner;
8992 else
8993 goto is_not_a_corner;
8994 else
8995 goto is_not_a_corner;
8996
8997 is_a_corner:
8998 bmin = b_test;
8999 goto end;
9000
9001 is_not_a_corner:
9002 bmax = b_test;
9003 goto end;
9004
9005 end:
9006
9007 if(bmin == bmax - 1 || bmin == bmax)
9008 return bmin;
9009 b_test = (bmin + bmax) / 2;
9010 }
9011 }
9012
9013 // 8 pixel mask
9014 template<>
agast_cornerScore(const uchar * ptr,const int pixel[],int threshold)9015 int agast_cornerScore<AgastFeatureDetector::AGAST_5_8>(const uchar* ptr, const int pixel[], int threshold)
9016 {
9017 int bmin = threshold;
9018 int bmax = 255;
9019 int b_test = (bmax + bmin)/2;
9020
9021 register short offset0 = (short) pixel[0];
9022 register short offset1 = (short) pixel[1];
9023 register short offset2 = (short) pixel[2];
9024 register short offset3 = (short) pixel[3];
9025 register short offset4 = (short) pixel[4];
9026 register short offset5 = (short) pixel[5];
9027 register short offset6 = (short) pixel[6];
9028 register short offset7 = (short) pixel[7];
9029
9030 while(true)
9031 {
9032 register const int cb = *ptr + b_test;
9033 register const int c_b = *ptr - b_test;
9034 if(ptr[offset0] > cb)
9035 if(ptr[offset2] > cb)
9036 if(ptr[offset3] > cb)
9037 if(ptr[offset5] > cb)
9038 if(ptr[offset1] > cb)
9039 if(ptr[offset4] > cb)
9040 goto is_a_corner;
9041 else
9042 if(ptr[offset7] > cb)
9043 goto is_a_corner;
9044 else
9045 goto is_not_a_corner;
9046 else
9047 if(ptr[offset4] > cb)
9048 if(ptr[offset6] > cb)
9049 goto is_a_corner;
9050 else
9051 goto is_not_a_corner;
9052 else
9053 goto is_not_a_corner;
9054 else
9055 if(ptr[offset1] > cb)
9056 if(ptr[offset4] > cb)
9057 goto is_a_corner;
9058 else
9059 if(ptr[offset7] > cb)
9060 goto is_a_corner;
9061 else
9062 goto is_not_a_corner;
9063 else
9064 goto is_not_a_corner;
9065 else
9066 if(ptr[offset7] > cb)
9067 if(ptr[offset6] > cb)
9068 if(ptr[offset5] > cb)
9069 if(ptr[offset1] > cb)
9070 goto is_a_corner;
9071 else
9072 if(ptr[offset4] > cb)
9073 goto is_a_corner;
9074 else
9075 goto is_not_a_corner;
9076 else
9077 if(ptr[offset1] > cb)
9078 goto is_a_corner;
9079 else
9080 goto is_not_a_corner;
9081 else
9082 goto is_not_a_corner;
9083 else
9084 if(ptr[offset5] < c_b)
9085 if(ptr[offset3] < c_b)
9086 if(ptr[offset7] < c_b)
9087 if(ptr[offset4] < c_b)
9088 if(ptr[offset6] < c_b)
9089 goto is_a_corner;
9090 else
9091 goto is_not_a_corner;
9092 else
9093 goto is_not_a_corner;
9094 else
9095 goto is_not_a_corner;
9096 else
9097 goto is_not_a_corner;
9098 else
9099 goto is_not_a_corner;
9100 else
9101 if(ptr[offset5] > cb)
9102 if(ptr[offset7] > cb)
9103 if(ptr[offset6] > cb)
9104 if(ptr[offset1] > cb)
9105 goto is_a_corner;
9106 else
9107 if(ptr[offset4] > cb)
9108 goto is_a_corner;
9109 else
9110 goto is_not_a_corner;
9111 else
9112 goto is_not_a_corner;
9113 else
9114 goto is_not_a_corner;
9115 else
9116 if(ptr[offset5] < c_b)
9117 if(ptr[offset3] < c_b)
9118 if(ptr[offset2] < c_b)
9119 if(ptr[offset1] < c_b)
9120 if(ptr[offset4] < c_b)
9121 goto is_a_corner;
9122 else
9123 goto is_not_a_corner;
9124 else
9125 if(ptr[offset4] < c_b)
9126 if(ptr[offset6] < c_b)
9127 goto is_a_corner;
9128 else
9129 goto is_not_a_corner;
9130 else
9131 goto is_not_a_corner;
9132 else
9133 if(ptr[offset7] < c_b)
9134 if(ptr[offset4] < c_b)
9135 if(ptr[offset6] < c_b)
9136 goto is_a_corner;
9137 else
9138 goto is_not_a_corner;
9139 else
9140 goto is_not_a_corner;
9141 else
9142 goto is_not_a_corner;
9143 else
9144 goto is_not_a_corner;
9145 else
9146 goto is_not_a_corner;
9147 else if(ptr[offset0] < c_b)
9148 if(ptr[offset2] < c_b)
9149 if(ptr[offset7] > cb)
9150 if(ptr[offset3] < c_b)
9151 if(ptr[offset5] < c_b)
9152 if(ptr[offset1] < c_b)
9153 if(ptr[offset4] < c_b)
9154 goto is_a_corner;
9155 else
9156 goto is_not_a_corner;
9157 else
9158 if(ptr[offset4] < c_b)
9159 if(ptr[offset6] < c_b)
9160 goto is_a_corner;
9161 else
9162 goto is_not_a_corner;
9163 else
9164 goto is_not_a_corner;
9165 else
9166 if(ptr[offset1] < c_b)
9167 if(ptr[offset4] < c_b)
9168 goto is_a_corner;
9169 else
9170 goto is_not_a_corner;
9171 else
9172 goto is_not_a_corner;
9173 else
9174 if(ptr[offset5] > cb)
9175 if(ptr[offset3] > cb)
9176 if(ptr[offset4] > cb)
9177 if(ptr[offset6] > cb)
9178 goto is_a_corner;
9179 else
9180 goto is_not_a_corner;
9181 else
9182 goto is_not_a_corner;
9183 else
9184 goto is_not_a_corner;
9185 else
9186 goto is_not_a_corner;
9187 else
9188 if(ptr[offset7] < c_b)
9189 if(ptr[offset3] < c_b)
9190 if(ptr[offset5] < c_b)
9191 if(ptr[offset1] < c_b)
9192 goto is_a_corner;
9193 else
9194 if(ptr[offset4] < c_b)
9195 if(ptr[offset6] < c_b)
9196 goto is_a_corner;
9197 else
9198 goto is_not_a_corner;
9199 else
9200 goto is_not_a_corner;
9201 else
9202 if(ptr[offset1] < c_b)
9203 goto is_a_corner;
9204 else
9205 goto is_not_a_corner;
9206 else
9207 if(ptr[offset6] < c_b)
9208 if(ptr[offset5] < c_b)
9209 if(ptr[offset1] < c_b)
9210 goto is_a_corner;
9211 else
9212 if(ptr[offset4] < c_b)
9213 goto is_a_corner;
9214 else
9215 goto is_not_a_corner;
9216 else
9217 if(ptr[offset1] < c_b)
9218 goto is_a_corner;
9219 else
9220 goto is_not_a_corner;
9221 else
9222 goto is_not_a_corner;
9223 else
9224 if(ptr[offset3] < c_b)
9225 if(ptr[offset5] < c_b)
9226 if(ptr[offset1] < c_b)
9227 if(ptr[offset4] < c_b)
9228 goto is_a_corner;
9229 else
9230 goto is_not_a_corner;
9231 else
9232 if(ptr[offset4] < c_b)
9233 if(ptr[offset6] < c_b)
9234 goto is_a_corner;
9235 else
9236 goto is_not_a_corner;
9237 else
9238 goto is_not_a_corner;
9239 else
9240 if(ptr[offset1] < c_b)
9241 if(ptr[offset4] < c_b)
9242 goto is_a_corner;
9243 else
9244 goto is_not_a_corner;
9245 else
9246 goto is_not_a_corner;
9247 else
9248 goto is_not_a_corner;
9249 else
9250 if(ptr[offset5] > cb)
9251 if(ptr[offset3] > cb)
9252 if(ptr[offset2] > cb)
9253 if(ptr[offset1] > cb)
9254 if(ptr[offset4] > cb)
9255 goto is_a_corner;
9256 else
9257 goto is_not_a_corner;
9258 else
9259 if(ptr[offset4] > cb)
9260 if(ptr[offset6] > cb)
9261 goto is_a_corner;
9262 else
9263 goto is_not_a_corner;
9264 else
9265 goto is_not_a_corner;
9266 else
9267 if(ptr[offset7] > cb)
9268 if(ptr[offset4] > cb)
9269 if(ptr[offset6] > cb)
9270 goto is_a_corner;
9271 else
9272 goto is_not_a_corner;
9273 else
9274 goto is_not_a_corner;
9275 else
9276 goto is_not_a_corner;
9277 else
9278 goto is_not_a_corner;
9279 else
9280 if(ptr[offset5] < c_b)
9281 if(ptr[offset7] < c_b)
9282 if(ptr[offset6] < c_b)
9283 if(ptr[offset1] < c_b)
9284 goto is_a_corner;
9285 else
9286 if(ptr[offset4] < c_b)
9287 goto is_a_corner;
9288 else
9289 goto is_not_a_corner;
9290 else
9291 goto is_not_a_corner;
9292 else
9293 goto is_not_a_corner;
9294 else
9295 goto is_not_a_corner;
9296 else
9297 if(ptr[offset3] > cb)
9298 if(ptr[offset5] > cb)
9299 if(ptr[offset2] > cb)
9300 if(ptr[offset1] > cb)
9301 if(ptr[offset4] > cb)
9302 goto is_a_corner;
9303 else
9304 goto is_not_a_corner;
9305 else
9306 if(ptr[offset4] > cb)
9307 if(ptr[offset6] > cb)
9308 goto is_a_corner;
9309 else
9310 goto is_not_a_corner;
9311 else
9312 goto is_not_a_corner;
9313 else
9314 if(ptr[offset7] > cb)
9315 if(ptr[offset4] > cb)
9316 if(ptr[offset6] > cb)
9317 goto is_a_corner;
9318 else
9319 goto is_not_a_corner;
9320 else
9321 goto is_not_a_corner;
9322 else
9323 goto is_not_a_corner;
9324 else
9325 goto is_not_a_corner;
9326 else
9327 if(ptr[offset3] < c_b)
9328 if(ptr[offset5] < c_b)
9329 if(ptr[offset2] < c_b)
9330 if(ptr[offset1] < c_b)
9331 if(ptr[offset4] < c_b)
9332 goto is_a_corner;
9333 else
9334 goto is_not_a_corner;
9335 else
9336 if(ptr[offset4] < c_b)
9337 if(ptr[offset6] < c_b)
9338 goto is_a_corner;
9339 else
9340 goto is_not_a_corner;
9341 else
9342 goto is_not_a_corner;
9343 else
9344 if(ptr[offset7] < c_b)
9345 if(ptr[offset4] < c_b)
9346 if(ptr[offset6] < c_b)
9347 goto is_a_corner;
9348 else
9349 goto is_not_a_corner;
9350 else
9351 goto is_not_a_corner;
9352 else
9353 goto is_not_a_corner;
9354 else
9355 goto is_not_a_corner;
9356 else
9357 goto is_not_a_corner;
9358
9359 is_a_corner:
9360 bmin=b_test;
9361 goto end;
9362
9363 is_not_a_corner:
9364 bmax=b_test;
9365 goto end;
9366
9367 end:
9368
9369 if(bmin == bmax - 1 || bmin == bmax)
9370 return bmin;
9371 b_test = (bmin + bmax) / 2;
9372 }
9373 }
9374
9375 } // namespace cv
9376